Корректировка интеграла ДУС магнитометром Опции

[Mityan]

Кто выполнял, поделитесь, пожалуйста. Хотя бы в общих чертах.

Спасибо.

[Mityan]

Принципы - да, но не совсем понятно, как их реализовывать на практике.
Магнитометр и ДУС показывают, мягко говоря, не совсем одно и то же. Когда я вращаю устройство вокруг оси чувствительности ДУС (допустим, Х, т.е. вращение в плоскости OYZ), его интеграл дает угол поворота. Ровно на тот же угол поворачивается как сам вектор магнитного поля Земли (имеется ввиду в системе отсчета устройства), так и его проекция на плоскость OYZ. Но эта проекция изменяется и при вращении в других плоскостях.
С ДУС еще одно НО: если вращать его по оси, которая не совпадает с осью чувствительности, он показывает меньшую угловую скорость (видимо, проекцию полного вектора угловой скорости на свою ось). В этом случае, например, я совершил полный оборот и положил устройство на место, а интеграл ДУС говорит, что поворот совершен, например, на 250 или сколько там еще градусов вместо 360.
Может быть, дело в том, что мне не хватает данных - вы только не смейтесь, но у меня пока один (одноосевой) ДУС, остальные заказаны, но не прибыли еще.
Известно, что zero-rate level у ДУС плавает, что может дать нам при полностью неподвижном устройстве уход угла поворота в бесконечность ос временем. Его изменения я постоянно отслеживаю и вычитаю, что избавляет нас от данного явления, но остается еще вот что: при вращениях я не могу его отслеживать. Получается: повернул, например, и вернул на место. Выход ДУС показал сначала положительную, затем отрицательную угловую скорости. Суммы этих отсчетов (положительных и отрицательных, т.е. интегралы) не равны, а это приводит к тому, что по математике устройство не вернулось в прежнее угловое положение. Образовалась ступенька, которых со временем также может набежать очень много, что даст большую ошибку.
Вот ее я и хотел корректировать магнитометром. Предполагая, что магнитное поле Земли - достаточно медленно меняющийся параметр по сравнению с маневрами устройства. Но с математикой пока разобраться не могу.
Конечно, вариант сделать алгоритм на логике, т.е. если там по такой-то си поменялось, а по такой-то нет, то этот интеграл ДУС скорректировать на столько-то. Но это очень ненадежно.

[Plain]

Да не поможет здесь никакая математика. Гораздо эффективнее просто локализовать ошибку примитивным способом — поставить с десяток гироскопов в разных плоскостях. А для нуля горизонта без датчика гравитации не обойтись, и компас таковым однозначно не является.