Требуется совет по выбору RTOS, программист я хреновый Опции

[Electrovoicer]

Созревает проект на LPC213x. Сюдя по всему конечным автоматом на таймере обойтись не получится ввиду большого числа событий и источников прерываний. Это на мой профанский взгляд. Да и надо наконец научиться писать с использованием RTOS. В связи с чем просьба к общественности посоветовать ПРОСТУЮ RTOS. И не просто посоветовать, а подсказать где ее взять. В принципе и купить можно, но сначала хотелось бы пощупать. Главное чтобы софт был качественно задокументирован, а то в С++ я как свинья в апельсинах, разбираться с исходниками не буду да и не смогу наверное. Мне бы на пальцах показать, как создать тред и исполнить в нем мой код. Соответственно хотелось бы иметь готовый порт на мой процик. Вытесняющая она должна быть или невытесняющая, еще не понял. Чтобы это понять, желательно Ваши примеры задач, для которых то или иное больше подходит.
Также просьба не отвечать вроде "да на хрена тебе ртос", "атмел sam7 рулит" и "ваще надо на асме писать"

С уважением, я

[sensor_ua]

2 yuri_t о TNKernel

в текущем релизе

int tn_cpu_save_sr(void);
void tn_cpu_restore_sr(int sr);

#define TN_INTSAVE_DATA int tn_save_status_reg = 0;
#define tn_disable_interrupt() tn_save_status_reg = tn_cpu_save_sr()
#define tn_enable_interrupt() tn_cpu_restore_sr(tn_save_status_reg)

как насчёт такого варианта
возможно, удалить int tn_save_status_reg = 0;
ну и прописать
#define tn_disable_interrupt() { int tn_save_status_reg = tn_cpu_save_sr()
#define tn_enable_interrupt() tn_cpu_restore_sr(tn_save_status_reg); }