Linux, RT расширения Опции

[Zelepuk]

Хочу добиться от Linux максимальной отзывчивости.
Тут, как я вижу, есть множество путей:
1) старые проекты (KURT,RTLinux)
2) RTAI
3)Xenomai
4) патч для Linux3.2

Интересно, что в четвёртом варианте появляется опция "Fully preemtible kernel" и "плавающий тик", подразумевает ли это "жёсткий реалтайм"? Нигде нет информации об этих патчах, как они аботают, как задаются приоритеты процессам....
Xenomai только для ядер 2.6.xx
хочется обюъективно сравнить что лучше применительно к ARM платформе.

[AVR]

А как вам такое?

Очень подробно всё расписано. С очень длительными по времени бенчмарками.

Для Linux-а там 26 мкс максимум для таймера, 62 мкс для задачи на уровне ядра и 105 макс для пользовательского приложения - очень впечатляет - ну и кому нужен этот QNX после такого?