Корректировка интеграла ДУС магнитометром Опции

[Mityan]

Кто выполнял, поделитесь, пожалуйста. Хотя бы в общих чертах.

Спасибо.

[Mityan]

А зачем все-таки вам магнитометры 8 раз?

(напомню, что с этого вопроса начинался топик).

Я тут на матлабе накропал алгоритмик. Учитывая, что по крену-тангажу аппарат стремится всегда выровняться, обрабатываю сигнал одного единственного дешевого ДУСа (ENC-03R) без использования чего бы то ни было, так, что, когда качаю девайс туда-сюда в разные стороны с разной амплитудой и скоростью и возвращаю на место в исходное положение, интеграл ДУСа тоже возвращается на место (с ошибкой редко когда до 10 градусов). По крайней мере, самопроизвольных уплывов в бесконечность нет уже.

Правда, не знаю, заработает ли это на реальном аппарате, скоро будем пробовать, постараюсь отчитаться потом.

Так ответьте, если можно, про магнитометры.