Приведение в полярных координатах Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте, есть такая задача:
Начальные условия:
Два орудия направлены в одну точку на расстоянии N метров от линии их стояния.
Известны углы, на которые повернуты оба орудия.
Расстояния N, расстояние между точками стояния орудий не известны и не могут быть введены в систему оператором орудий.
Таких точек можно получить несколько на этапе настройки.


Задача:
В "рабочем" режиме дно из орудий постоянно поворачивается и сообщает свои координаты по каналу связи (является ведущим).
Необходимо перемещать ведомое орудие так, чтобы точка пересечения осей стволов обоих орудий (точка, в которую смотрят оба ствола) перемещалась по линии, параллельной линии стояния орудий и находящейся на расстоянии N метров от линии стояния.


Беда в том, что вычислительные возможности системы управления ведомым, реализованной на 8-бит микроконтроллере, очень скудны (она к тому же еще кучу функций выполняет).
Подскажите, как лучше решить задачу, сэкономив вычислительные ресурсы.

Надеюсь, не запутал.
Спасибо!

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Jul 19 2012, 13:58

[_Ivana]

Я бы делал "в лоб" - при включении инициализация, нахождение текущего (на данный сеанс работы) N - аналитически по тригонометрии (должно решаться тривиально), в железе - по таблично заданной функции. А далее просто - b является при известном N функцией от a, аналитически она выразится через какую-то тригонометрию, эту функцию в виде таблицы закладываете хоть в ведущего хоть в ведомого (у кого ресурсов больше), вычисляете b. Если нужна точность - интерполируете эту таблично заданную функцию до нужной степени точности на этапе расчета b. Повторюсь что сам расчет можно вести хоть в ведущем, хоть в ведомом, хоть половину там и там.

Для случая прямой уравнение связи параметров такое: ctg(a) + ctg( = M/N, где M - расстояние между орудиями (5-й класс средней школы). При стартовой привязке по нескольким парам углов вычисляете поточнее ваше значение M/N для данной конфигурации, запоминаете его и все. Расчет угла ведомого: считаете (по таблице с интерполяцией) котангенс угла ведущего, вычитаете его из имеющегося параметра M/N и берете арккотангенс результата (по таблице с интерполяцией).
Для других случаев просто будут другие уравнения связи параметров. И можно рисовать любые фигуры, которые луч ведущего пересекает только один раз при любом своем угле.