Приведение в полярных координатах Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте, есть такая задача:
Начальные условия:
Два орудия направлены в одну точку на расстоянии N метров от линии их стояния.
Известны углы, на которые повернуты оба орудия.
Расстояния N, расстояние между точками стояния орудий не известны и не могут быть введены в систему оператором орудий.
Таких точек можно получить несколько на этапе настройки.


Задача:
В "рабочем" режиме дно из орудий постоянно поворачивается и сообщает свои координаты по каналу связи (является ведущим).
Необходимо перемещать ведомое орудие так, чтобы точка пересечения осей стволов обоих орудий (точка, в которую смотрят оба ствола) перемещалась по линии, параллельной линии стояния орудий и находящейся на расстоянии N метров от линии стояния.


Беда в том, что вычислительные возможности системы управления ведомым, реализованной на 8-бит микроконтроллере, очень скудны (она к тому же еще кучу функций выполняет).
Подскажите, как лучше решить задачу, сэкономив вычислительные ресурсы.

Надеюсь, не запутал.
Спасибо!

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Jul 19 2012, 13:58

[_Ivana]

Пожалуйста Кстати, для случая окружности с центром в одном из орудий уравнение выглядит так:

Код

ctg(b) = (M/R - cos(a))/sin(a)

M/R аналогично находите из первых привязок, далее по a получаете b через пару табличных функций (для sin и cos одна таблица четверти периода). Только пара моментов:
1) если решать относительно a (с центром в ведомом), то придется численно решить вышеприведенное уравнение относительно a, что немного сложнее
2) нули синуса (как теоретические так и машинные) = бесконечность котангенса и, как следствие, +- нулевой угол, обойдете при реализации самостоятельно, это просто.