Приведение в полярных координатах Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте, есть такая задача:
Начальные условия:
Два орудия направлены в одну точку на расстоянии N метров от линии их стояния.
Известны углы, на которые повернуты оба орудия.
Расстояния N, расстояние между точками стояния орудий не известны и не могут быть введены в систему оператором орудий.
Таких точек можно получить несколько на этапе настройки.


Задача:
В "рабочем" режиме дно из орудий постоянно поворачивается и сообщает свои координаты по каналу связи (является ведущим).
Необходимо перемещать ведомое орудие так, чтобы точка пересечения осей стволов обоих орудий (точка, в которую смотрят оба ствола) перемещалась по линии, параллельной линии стояния орудий и находящейся на расстоянии N метров от линии стояния.


Беда в том, что вычислительные возможности системы управления ведомым, реализованной на 8-бит микроконтроллере, очень скудны (она к тому же еще кучу функций выполняет).
Подскажите, как лучше решить задачу, сэкономив вычислительные ресурсы.

Надеюсь, не запутал.
Спасибо!

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Jul 19 2012, 13:58

[_Ivana]

UPD все-таки непривычно мыслить многомерными векторами.... Вот так получше будет, методически правильнее

CODE

M = 5;
N = 3;
al = 0.01*pi:0.001*pi:(pi - 0.01*pi);
be = acot(M./N - cot(al));
x = -tan(be).*M./(-tan(be) - tan(al));
y = x.*tan(al);

clf reset
set(plot([0, M], [0, 0], 'or'), 'LineWidth', 4);
title('Линия на расстоянии 3 от линии ведущий - ведомый')
xlabel('Ведущий: 0, ведомый: 5')
text(1, -2, 'A')
text(M + 1, -2, 'B')
hold on
plot(x, y, '-x')
hold off
grid on
axis equal

CODE

M = -2;
N = 3;
al = 0:0.001*pi:2*pi;
be = acot( (M./N - cos(al)) ./ sin(al) );
x = -tan(be).*M./(-tan(be) - tan(al));
y = x.*tan(al);

clf reset
set(plot([0, M], [0, 0], 'or'), 'LineWidth', 4);
title('Окружность радиуса 3 с центром в ведущем')
xlabel('Ведущий: 0, ведомый: -2')
text(0.1, -0.2, 'A')
text(M + 0.1, -0.2, 'B')
hold on
plot(x, y, '-x')
hold off
grid on
axis equal