Приведение в полярных координатах Опции

[Misile_Inc]

Здравствуйте, есть такая задача:
Начальные условия:
Два орудия направлены в одну точку на расстоянии N метров от линии их стояния.
Известны углы, на которые повернуты оба орудия.
Расстояния N, расстояние между точками стояния орудий не известны и не могут быть введены в систему оператором орудий.
Таких точек можно получить несколько на этапе настройки.


Задача:
В "рабочем" режиме дно из орудий постоянно поворачивается и сообщает свои координаты по каналу связи (является ведущим).
Необходимо перемещать ведомое орудие так, чтобы точка пересечения осей стволов обоих орудий (точка, в которую смотрят оба ствола) перемещалась по линии, параллельной линии стояния орудий и находящейся на расстоянии N метров от линии стояния.


Беда в том, что вычислительные возможности системы управления ведомым, реализованной на 8-бит микроконтроллере, очень скудны (она к тому же еще кучу функций выполняет).
Подскажите, как лучше решить задачу, сэкономив вычислительные ресурсы.

Надеюсь, не запутал.
Спасибо!

Сообщение отредактировал Misile_Inc - Jul 19 2012, 13:58

[_Ivana]

Согласен и с тем и с другим
В последних картинках фигура задается (в системе с центром в ведущем) параметрическими уравнениями [r(w), a(w)], которые получаются из исходного уравенения фигуры r'(a') в системе координат с центром в другой точке (там же определяется масштаб и поворот фигуры) через перевод в декартову систему координат, линейное смещение осей и перевод обратно в полярную систему с центром в ведущем С точки же зрения ведущего, в дальнейшей работе надо "всего лишь" определить в каком текущем множестве кейсе пересечения линий фигуры лежит луч ведущего (из истории его изменения после привязки) и в текущем изменении внутри границ кейса считать по формуле, а при переходе границы кейса - менять кейс