На чем лучше организовать 180 IO Опции

[iiv]

Всем привет,

хочу двигать 10-12 моторами (скорее всего степ моторами) с обратной связью через оптоэнкодер и концевиками, посылая команды из линукс копьютера. На мотор нужно 11 дигитальных выходных ножек, 5 дигитальных входных и 2 аналоговые ноги. Стою перед выбором, на чем это все организовать, вижу четыре варианта:

1. поставить на каждый мотор atmega328p (там как раз 18 свободных ног в дип корпусе, не считаю ком порта) а ком порт воткнуть в mega2560. В самой Arduino mega2560 есть только 4 свободных ком порта, остальные 8 проэмулировать на софтверном уровне.

2. поставить три плиски типа Terasic DE0, у каждой из которых есть 66 дигитальных и 12 аналоговых портов, соединить их между собой, а какой-нибудь интерфейс с плиски вывести на FTDI и на комп.

3. поставить 3 штуки Arduino mega2560, к каждой подключить по 4 мотора, выходы каждой из них воткнуть в USB линукс компьютера,

4. купить что-то, что бы имело 24 аналоговых и 192 дигитальные ножки, и могло бы ими очень ассинхронно дрыгать, типа какой-то правильной плисоборды.

Недостаток варианта 1 - моторы могут разползтись во время работы, что не есть хорошо + проблемы по организации 12 ком портов с Arduino mega2560.
Недостаток варианта 2 - не очень тривиально все это запрограммировать, хотя, думаю, я бы смог бы,
Недостаток варианта 3 - может не хватить ресурсов Arduino mega2560 чтобы организовать все необходимые обработки ввода вывода на моторы,
Недостаток варианта 4 - не знаю что бы это могло быть

Посоветуйте, пожалуйста, к чему склоняться, что выбрать, возможно есть еще более разумные варианты?

Хочется быстро, не очень дорого, и, по возможности, без паяния плат с плисками и цплд, и без бга корпусов.

Спасибо

ИИВ

[_pv]

что-то много ног получается на каждый двигатель особенно выходов, да и входов тоже, 2 - энкодер - 2 концевики, кто еще?
в варианте 1 засинхронизовать все отдельные конторллеры не сильно большая проблема. и для связи есть более подходящие интерфейсы, чем 12 уартов.

но, наверное, проще и дешевле взять что-нибудь вроде http://www.aliexpress.com/item/Free-Shippi.../346355514.html
3 штуки 4х канальных. тогда сильно уменьшается количество ног: на каждый мотор остаётся только 2 ноги на управление (STEP/DIR) и два входа от энкодера.
причём если уж экономить ноги то STEP можно и один на всех сделать и постоянно его деграть, тем кому двигаться не надо пусть туда-сюда на один шаг шагают, с микрошаговым режимом не сильно заметно будет, это не очень красиво, но как вариант.
то есть надо всего 24 (13) выхода, 24 (+1 лог. ИЛИ со всех концевиков) входа, цифровых. их уже в какой-нибудь STM32F4DISCOVERY, EK-LM4F120XL(правда маловато ног у него), DE0 / любой другой кит с достаточным количеством IO. либо вообще на сдвиговые регистры посадить (3 восмибитных на выход 3 на вход) и тогда нужен просто абсолютно любой контроллер, ну может с аппаратным SPI для удобства, и хоть чем-нибудь для связи с ПК, а можно эти сдвиговые регистры и просто на LPT посадить. но там уже со скоростями проблемы начнутся.
если всё таки нужна еще информация с концевиков по отдельности, а не от всех сразу запараллеленных, их можно и на сдвиговые регистры посадить.