Фильтрация сигналов с датчиков, Требуется фильтровать сигнал с 4 датчиков скоррелированно Опции

[lire]

Добрый день, имеется 4 одинаковых датчика, которые меряют одну и ту же величину в разных точках системы. Они работают не очень стабильно, часто на одном из них встречаются выбросы, в то время как основная задача их работы - определение отклонения системы от стабильного состояния. Гарантируется, что при отклонении сигналы со всех 4 датчиков должны изменяться.

Если фильтровать данные с каждого датчика отдельно, например, фильтром Баттерворта , то фильтруются хорошо только большие по амплитуде и короткие по времени броски, а иногда нужна большая точность и устойчивость фильтра. В связи с этим хотелось бы использовать корреляцию между сигналами датчиков, пожалуйста подскажите возможный вариант организации такой фильтрации.

Пример данных с датчиков приведен на вложенном рисунке, на нем хорошо видны как интервалы, где есть значимый сигнал (небольшие скореллированные отклонения), так и многочисленные высокоамплитудные выбросы.

Эскизы прикрепленных изображений

 

[lire]

Спасибо за ответы!

Извиняюсь, что ввел в заблуждение: оказалось, на картинке приведены данные после ФНЧ, на самом деле дребезг с большой амплитудой - это единичные точки-выбросы, их можно просто отбрасывать. Используются дешевые датчики в не совсем пригодных для их функционирования условиях, поэтому периодически некоторые начинают дребезжать.

Интересует в основном возможность фильтрации небольших локальных отклонений, их можно увидеть на картинке, но они не так бросаются в глаза Значения с датчиков имеют ценность, по 4м значениям рассчитывается состояние системы, поэтому небольшое, но правдоподобное отклонение одного датчика даст погрешность в его текущей оценке.
По-видимому, нужно что-то похожее на предложение amaora, но не с переменными весами (на выходе фильтра не один сигнал, а все 4), а с какой-то дифференциальной поправкой к частоте среза. Если все сигналы меняются, то и этому нужно разрешить изменяться, а иначе нужно резать частоту глубже, чтобы держал предыдущий тренд до окончания выброса.