CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[Golikov A.]

хаха, ок. продолжим...

Я не могу пока до конца ухватить концепцию протокола, потому и спросил.
На сегодняшний момент я себе протокол представляю так (если я не прав пожалуйста поправьте)

есть некая среда(пространство) приборов, в которой есть какие-то данные (показания приборов, состояния входов, состояния выходов и т.д....) Все эти данные собираются и отображаются какими то приборами из этой сети. Протокол задает как эти данные в среде приборов обновляются.

Есть допустим блок реле, в нем есть переменное с состоянием выходов, и блок реле это состояние выставляет. Есть кан посылка с каким то идентификатором, которая несет в себе значение этой переменной, при прохождении этой посылки по сети, блок реле ее ловит, и задает значение состояния, и соотвествено выставляет нужные реле.

Эта кан посылка называется PDO, а идентификатор этой посылки есть RPDO, прописанное в блоке реле. Также в блоке реле есть запись какие данные из кан посылки класть в переменную.

тут вроде все верно. Теперь мне надо понять как тот кто хочет выставить значение реле узнает значение идентификатора? Очевидно его кто-то должен задать. Как тот кто задает обращается именно к блоку реле? У блока должен быть какой то адрес? Где то должно быть описание блоков входящих в сеть? SDO - как задаются номера SDO?

Я как то не могу уловить концепцию, если ее кто изложит, буду очень благодарен, пусть скомкано или кратко, я уточню непонятные моменты, но хотя бы я сдвинусь с места. Пока что я вижу какие то наборы цифр, которые называют объектами, а вот как получается конкретная кан посылка я не понимаю...

что значат цифры в этой таблице?
http://www.softing.com/home/en/industrial-...vanchor=3010650

И да еще забыл, какой минимальный состав КанОпен сети? Может она состоять из одних слейв устройств, или из одних мастер устройств? Или всегда необходимо устройство которое проинициализирует сеть? В начальный момент все узлы не различимы?

[_3m]

Я не могу пока до конца ухватить концепцию протокола, потому и спросил.

Да, протокол canopen надо долго вкуривать.

есть некая среда(пространство) приборов, в которой есть какие-то данные (показания приборов, состояния входов, состояния выходов и т.д....) Все эти данные собираются и отображаются какими то приборами из этой сети. Протокол задает как эти данные в среде приборов обновляются.

То что вы описали - объектный словрь в теминах канопен. Объектный словарь содержит все данные прибора (как физичекие так и виртуальные). Информация которой нет в объектном словаре посредством протокола канопен недоступна. Доступ к любому объекту из словаря осуществляется посредством SDO. Объекты идентифицируется по 16-разрядному Index и 8-разрядному subindex. Поскольку SDO позволяет обращатся ко всему объектному словарю он довольно тяжеловесен и как правило используется для настройки параметров. Данные рабочего процесса передаются по другому - см. ниже.

Есть допустим блок реле, в нем есть переменное с состоянием выходов, и блок реле это состояние выставляет. Есть кан посылка с каким то идентификатором, которая несет в себе значение этой переменной, при прохождении этой посылки по сети, блок реле ее ловит, и задает значение состояния, и соотвествено выставляет нужные реле.
Эта кан посылка называется PDO, а идентификатор этой посылки есть RPDO, прописанное в блоке реле. Также в блоке реле есть запись какие данные из кан посылки класть в переменную.

Правильно. Это еще одна сущность, она называется PDO (process data object). PDO это пакеты кан с предопределенным COB-ID. Данные в пакетах содержат один или несколько объектов словаря (еще раз напомню что в канопен не существует данных не представленных в словаре). Какие именно объекты входят в PDO задается при конфигурировании устройства или предопределено в прошивке. Количество объектов ограничено размером поля данных пакета кан - 8 байт. PDO могут быть как приемные так и передающие: RPDO и TPDO. первые помещают пришедшие извне данные в объектный словарь а вторые наоборот передают. Стандарт по умолчанию предусматривает по 4 PDO для устройства: 4 RPDO и 4 TPDO, для них предопределены уникальные COD-ID которые генрируются на основе node id. Если надо больше PDO конфигуратор сети должен найти неиспользуемые в сети COB-ID и присвоить их дополнительым PDO.

тут вроде все верно. Теперь мне надо понять как тот кто хочет выставить значение реле узнает значение идентификатора? Очевидно его кто-то должен задать. Как тот кто задает обращается именно к блоку реле? У блока должен быть какой то адрес? Где то должно быть описание блоков входящих в сеть? SDO - как задаются номера SDO?

Если требуется соединить TPDO и RPDO нужно чтобы у них были идентичные COB-ID и состав объектов. Конфигуратор сти должен задать COB-ID для RPDO идентичным COB-ID TPDO (или наоборот) и настроить маппинг объектов у приемника и отправителя.

И да еще забыл, какой минимальный состав КанОпен сети? Может она состоять из одних слейв устройств, или из одних мастер устройств? Или всегда необходимо устройство которое проинициализирует сеть? В начальный момент все узлы не различимы?

В протоколе нет обязательного мастера сети. Сеть может состояить из одних слейвов если они сконфигурированы надлежащим образом. Как будет выполняться конфигурирование это решает разработчик. Может забить в прошивку, может запускать конфигуратор при старте а может написать полноценный мастер который будет централизовано собирать данные со всех устройств.