CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[syoma]

Обычно в сети CANopen все узлы имеют встроенную EEPROM для записи своих основных параметров - типа идентификатора узла, рабочих идентификаторов PDO и т.д. Тогда конфигуратор нужен только один раз для настройки этих параметров при создании сети и больше он будет не нужен. В обычном случае, кстати, конфигуратор - это лаптоп с CAN адаптером и прогой, которая умеет уонфигурировать сеть, сохранять и восстанавливать объекты словарей локально на диске. Очень удобно. В принципе конфигуратором может выступать и один из контроллеров в сети, но тогда ему надо сохранять все словари узлов, которые он будет конфигурировать, а это куча памяти. Но сам механизм возможен.
И означает ли это что в целом узлы могут не поддерживать SDO, и для полностью в ручную сконфигурированной сети это никогда и не вылезет?

А определяется стандартом как то алгоритм конфигурации сети?? Или это как каждый сам решит? И означает ли это что в целом узлы могут не поддерживать SDO, и для полностью в ручную сконфигурированной сети это никогда и не вылезет? Это я спрашиваю на тот счет можно ли начинать с урезанной вариации стека, и наращивать ее по функционалу в будущем?

Конечно определяется. И, насколько я знаю, именно SDO-сервер обязательно должен присутсвовать в любом узле согласно стандарту. Его надо в первую очередь реализовывать.

И еще что стандарт говорит о настоечных коэффициентах? Можно сделать в словаре область с коэффициентами калибровки, и иметь к ней доступ только через SDO?

Конечно можно!

В протоколе нет обязательного мастера сети. Сеть может состояить из одних слейвов если они сконфигурированы надлежащим образом. Как будет выполняться конфигурирование это решает разработчик.

Ну вообще-то в CANopen сети должен быть мастер - NMT. Это узел, который передает всем узлам сообщения о том, в какой режим они должны входить - preoperational, operational, stopped и.т. д.

Я думаю, основная проблема понимания CANоpen у всех возникает с пониманием механизма PDO, да?

[Golikov A.]

И означает ли это что в целом узлы могут не поддерживать SDO, и для полностью в ручную сконфигурированной сети это никогда и не вылезет?

Ну да SDO реализовать просто, проще чем сразу продумывать какие PDO куда...

А кто в сети переводи устройства из режима преоператед, в оператед? Стандарты официальные придут не скоро(

[_3m]

Ну да SDO реализовать просто, проще чем сразу продумывать какие PDO куда...
А кто в сети переводи устройства из режима преоператед, в оператед? Стандарты официальные придут не скоро(

Любой узел способный выдать NMT команды (там всего 2 байта). На самом деле поностью отказаться от конфигуратора проблематично. Кто то все равно должен следить за всеми устройствами как минимум для реакциии на внезапный "отвал" какого либо из узлов. Все пакеты в кан широковещательные и посылающий узел не узнает что тот кому адресован пакет его уже не слышит.
В этом отношении запросы к SDO серверу лучше поскольку они идут с подтверждением. Т.е выдавать команду на подрыв лучше через SDO.
DS301 в сети находится без проблем, а это один из основных документов.