CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[Golikov A.]

Угу я запросил доки, поглядим...

Да у меня есть один опасный момент где хорошо бы знать что все кто надо все что надо сделали. Думал делать его через запросы PDO, вроде бы есть такая возможность, или же вообще на SYNC всем опасным устройствам повесить выдачу реального состояния выводов, и просто послать синк посылку чтобы они все выдали в каком они реально состоянии или лучше такое через SDO делать?

Главная трудность в понимании канопен - это выбросить из головы все другие протоколы, и понять что тут другой уровень абстракции, я когда читал все пытался мыслить устройствами, узлами, их обменами друг с другом. А тут фактически все устройства говорят с глобальным словарем, да и то механизм разговора скрыт, пока это не поймешь схемы из доков не помогают ни разу...

Значит придется еще NMT устройство назначить....

[_3m]

Да у меня есть один опасный момент где хорошо бы знать что все кто надо все что надо сделали. Думал делать его через запросы PDO, вроде бы есть такая возможность, или же вообще на SYNC всем опасным устройствам повесить выдачу реального состояния выводов, и просто послать синк посылку чтобы они все выдали в каком они реально состоянии или лучше такое через SDO делать?

Тут надо думать о вашей конктерной задаче.
Вы получаете опасные данные или посылаете их?
Если данные по SYNC только получаются то факт прихода всех ожидаемых PDO можно проконтролировать. Если какое-то не пришло - реагировать, впрочем реакция на отсутствие PDO протоколом не регламентирована. Если читать через SDO то неответ сервера на запрос это штатная ошибка для SDO в canopen. Но SDO работает медленнее чем PDO, нужно учитывать ваш темп получения данных.
Если вы данные передаете то для TPDO отправитель никак не может узнать дошли они или нет. Если посылающий узел должен быть уверен что полчатель данные принял - только SDO.
Про Remote frame сразу забудьте. CiA в рекомендациях настоятельно советует избегать применения Remote frame.