CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[Golikov A.]

Сердцебиение спасет от отваливания узла, но если просто потеряно сообщение то оно не спасет. Но это реально перестраховка, потому что вроде бы кан по спецификации не допускает потерь сообщений, это только если глюканет сам контроллер, или будет сверх интенсивный обмен более приоритетных узлов и они задавят сообщения, что тоже быть не должно.

Настроить узел на прием сердцебиения, это тоже самое что сделать его NMT как я понимаю...

SDO служит для связи точка - точка, где то я даже читал что сервер может инициировать обмен 2 узлов сети, сообщив им их пары SDO (изначально этот обмен возможен только через сервер, что увеличивает в 2 раза трафик), но у меня пока много оборванных кусков стандарта, потому не могу утверждать что это точная цитата и верная информация...