CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[Golikov A.]

он не может быть задавлен PDOшками, а вот PDOшки друг друга могут задавить, но это тоже на гране фантастики в правильно организованной сети, типа полностью пропущенного сообщения как я понимаю...

Кстати не кто не мешает сделать подтверждение приема на PDO. К примеру в блоке реле можно сделать переменные "задача" и "состояние". Принимаются PDO с тем какие реле надо выставить (задача), а после выставления асинхронно шлется другое PDO с тем что выставилось (состояние), фактически - это подтверждение приема PDO.

А для важных узлов можно сделать PDO эхо, хотя это здорово загрузить сеть всяким мусорным трафиком


В том документе что я читал TSDO и RSDO знал только мастер шины, и он спрашивал одно устройство и передавал данные второму, а когда уставал он сообщал двум устройствам эти пары и обмен устанавливался напрямую, что-то типа того...

А вот у меня вопрос про переменные словаря, правильно я понимаю что одна и та же переменная может быть использована во многих устройствах? И следовательно все они могут иметь едины приемный PDO который эту переменную настраивает, или такое в стандарте не разрешается? Правильно я понимаю что устройство хранит только ему нужную часть словаря?

Могут ли 2 разных объекта слать одинаковые идентификаторы PDO (вроде бы нет, иначе они могут одновременно их послать, и будет коллапс)? Есть ли ограничение на количество обрабатываемых PDO на приеме? На что выделены 2 входных PDO, чтобы гарантировать возможность как минимум 2 другим устройствам задавать переменные? А если надо чтобы это могли сделать 3 или больше устройств, занимать PDO у других что их не используют?
А мастера на шине имеют огромный список исходящих PDO?