CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[syoma]

Могут ли 2 разных объекта слать одинаковые идентификаторы PDO (вроде бы нет, иначе они могут одновременно их послать, и будет коллапс)? Есть ли ограничение на количество обрабатываемых PDO на приеме? На что выделены 2 входных PDO, чтобы гарантировать возможность как минимум 2 другим устройствам задавать переменные? А если надо чтобы это могли сделать 3 или больше устройств, занимать PDO у других что их не используют?
А мастера на шине имеют огромный список исходящих PDO?

Опять упираемся в понимание PDO - я Вам советую - забудьте вы этот Predefined Connection Set - это просто пример, и в реальной сети конфигурация может быть совсем другая.

Кстати не кто не мешает сделать подтверждение приема на PDO. К примеру в блоке реле можно сделать переменные "задача" и "состояние". Принимаются PDO с тем какие реле надо выставить (задача), а после выставления асинхронно шлется другое PDO с тем что выставилось (состояние), фактически - это подтверждение приема PDO.

Спокойно можно сделать. Главное, чтобы переменная "Состояние" могла меппиться в соответсвующее TPDO.

А вообще советую почитать соседнюю тему, где мы обсуждали сокраментальный смысл PDO http://electronix.ru/forum/index.php?s=&am...st&p=886979

А вот у меня вопрос про переменные словаря, правильно я понимаю что одна и та же переменная может быть использована во многих устройствах? И следовательно все они могут иметь едины приемный PDO который эту переменную настраивает,

Да правильно.

Правильно я понимаю что устройство хранит только ему нужную часть словаря?

Нет. Каждое устройство имеет свой локальный словарь.

Короче, вот пример использования PDO:
Допустим у нас есть узлы 1,2 и 3, связанные по CANopen. Узел 1 стоит на улице и измеряет температруру воздуха. Узлы 2 и 3 должны знать эту температуру, чтобы регулировать обороты вентилятора в ванной и на кухне.
Чтобы это реализовать в узле 1 в его объектном словаре есть переменная "Температура воздуха", куда с АЦП записывается температура, непосредственно им измеряемая.
В узлах же 2 и 3 в ихних локальных объектных словарях есть переменная "Температура уличного воздуха" - которую считывает алгоритм управления вентилятором в этих узлах.
Чтобы все как-то заработало необходимо, чтобы переменная "Температура уличного воздуха" отображала значение переменной "Температура воздуха".
Для этого нужно сделать дальнейшие действия только один раз при настройке сети:
Узел 1 настраивает TPDO с адресом XXX, в которое маппится переменная "Температура воздуха", и настраивает это TPDO на передачу по изменению значения переменной. Таким образом при изменении температуры воздуха в сети появится сообщение с идентификатором XXX и значением температуры. Чтобы узлы 2 и 3 принимали это сообщение, мы настраиваем в них RPDO с адресом XXX и маппим туда переменную "Температура уличного воздуха". Таким образом если узлы 2 и 3 принимают PDO с таким адресом, они автоматически достают из сообщения нашу температуру и записывают ее в локальный словарь.
После проделывания данных процедур сеть начнет работать, и узлы 2 и 3 смогут узнать температуру воздуха просто посмотрев в свой локальный словарь и прочитав переменную "Температура уличного воздуха". И неважно, что она измеряется совершенно другим узлом за тридевать километров - всю работу, связанную с обновлением локальной переменной возъмет на себя CANopen.