CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[Golikov A.]

Все всосал... я думал что словарь глобальный на всю сеть, и каждый узел просто отрезает себе от него кусочек.

Начальные TPDO и RPDO - это настройка для простоты, то есть можно брать узлы и встраивать их в систему с адресом, и всегда знать как к нему обратиться чтобы что-то записать, и понимать какое сообщение придет от него с данными, и не более того... Так?

Спасибо за тему соседнюю, я ее уже читал, перечитаю с новым пониманием.