CANOpen, С чего начать? Опции

[Chip115]

Всем привет!
Читаю доку на CANOpen (далее CO) и что то плохо пока "въезжаю" в тему.
В общем интересует с чего начать то?
Как я понял имеются уже готовые решения для разного рода задач...
В целом имеется установка. На определенное время она запускается и что то делает... в целом идет замер тока,напряжения.
в ней CAN интерфейс... что,когда и как она посылает известно.
Хочу сделать девайс, который буде связан с установкой по CAN и соответственно управлять ей. Мне бы понять общий принцип... хотя бы на основе сбора данных о U и I.

Как я понял надо создавать словарь объектов, где будут перечислены все параметры (в моем случа ток и напруга).
Словарь объектов создается по средствам SDO. Так?

или я не с того начал? Как грамотно подойти к этому вопросу ? Чтение доки сильно не помогает... так как не вижу картины в целом как эта штука работает (CO).

[syoma]

то есть можно брать узлы и встраивать их в систему с адресом, и всегда знать как к нему обратиться чтобы что-то записать, и понимать какое сообщение придет от него с данными, и не более того... Так?

Примерно так, но только с SDO. PDO всегда надо настраивать ручками. В принципе в CANopen всегда есть возможность просканировать сеть - каждый узел хотя-бы один раз при включении выплевывает в сеть одно сообщение с идентификатором равным номеру узла - это т.н. Bootup message. Зная этот идентификатор автоматически определяются идентификаторы для обмена SDO сообщениями с этим узлом. Они равны 580h+Node_ID и соответственно 600h+Node_ID. Таким образом с помощью SDO клиента можно всегда получить доступ к любому узлу в сети, даже если сеть еще не сконфигурирована. Как я уже говорил - такой клиент - это PC с CANopen конфигуратором и сканером.
А получив доступ к словарю через SDO - уже можно настроить идентификаторы и параметры PDO. После этого все параметры записывается во флеш и сеть запускается. С этого момента обмен через SDO становится больше не нужен - когда параметры PDO заданы - узлы сами будут обмениваться PDOгками даже после перезагрузки.