Как прошить с десяток STM32F415RGT6, сидящих на одной шине Опции

[iiv]

Всем привет,

недавно по наставлению хороших людей их электроникса, начал пользовать сабж, за что премного благодарен. Контроллер очень понравился, но пока работаю на уровне схем из демоборд. Возникла необходимость разработать устройство на этом контроллере, которое бы можно было в 1-10 экземплярах подсоединить на какую-то шину, чтобы:

1. можно было во всех устройствах одновременно или в одном из устройстве не разъединяя их от шины поменять прошивку,
2. иметь возможность обмениваться по этой же шине информацией типа каждый-каждому, объем информации маленький, но вот латентность желательно не хуже 2-3 мкс получить.

Скажите, пожалуйста, какие ножки этого процессора для такого действа надо попользовать, а, если у кого есть ссылка или схема на похожее, поделитесь, пожалуйста оной!

Спасибо

ИИВ

[_Pasha]

jtag - на шине (кроссплате) - jtdo первого -> jtdi второго итд
Наверное, если надо только шить и отладка - лучше варианта нет.
А с обменом между ними - пока не понял, что лучше, I2C, может?