Поясните смысл прерываний для FreeRTOS, пользую 3 года, но до сих пор не понимаю Опции

[kan35]

Системный таймер это как бы понятно.
Я использую STM32, там дополнительно еще 2 ISR для FreeRTOS:
xPortPendSVHandler:
vPortSVCHandler:
В них вроде бы переключение контекста. Зачем прерываниями это сделано? Почему 2? Прошу пояснить доходчиво...

[LightElf]

xPortPendSVHandler:
vPortSVCHandler:

vPortSVCHandler используется один раз - для запуска самой первой задачи. На кортексе для прерываний используется отдельный стек. Вот для того, чтобы на него переключиться и используется инструкция SVC.
xPortPendSVHandler используется для переключения задач во всех остальных случаях. Потому что:
1) этому прерыванию можно назначить самый низкий приоритет - переключение задач не вызовет блокировку обработки важных событий
2) это прерывание асинхронно - можно взвести битик, доделать текущие дела, обработать более приоритетные прерывания и т.д. Не нужно где-то запоминать флажок "надо переключить задачу", выполнять какие-то вызовы, учитывать что требование переключить задачу может проистекать из нескольких источников и т.д.
3) это прерывание можно вызвать программно откуда угодно (из задачи или из обработчика другого прерывания) - переключение контекста в одном месте кода ОС, меньше глюков, проще отладка.
4) это прерывание имеется на любом Кортексе-М - не нужно писать вариации под каждый новый камень

Почему задача не может сама вызвать планировщик? Если ей уже делать нечего?

Чтобы не делать несколько разных точек входа в планировщик (одна для входа из задачи, другая для входа из прерывания, третья из таймера systick).