Поясните смысл прерываний для FreeRTOS, пользую 3 года, но до сих пор не понимаю Опции

[kan35]

Системный таймер это как бы понятно.
Я использую STM32, там дополнительно еще 2 ISR для FreeRTOS:
xPortPendSVHandler:
vPortSVCHandler:
В них вроде бы переключение контекста. Зачем прерываниями это сделано? Почему 2? Прошу пояснить доходчиво...

[sysel]

Почитайте книжку "THE DEFINITIVE GUIDE TO THE ARM CORTEX-M3 SECOND EDITION" (Joseph Yiu) чтобы понять как вообще ядро работает, какие аппаратные "фичи" заложила компания ARM в ядро, чтобы облегчить работу многопоточных приложений под управлением малениких RTOS (и FreeRTOS в том числе).
Там написано, что прерывание PendSV задумывалось как прерывание для переключения контекста.