Алгоритм автосопровождения спутника..., Плавное ведения опорно-поворотного устройства... Опции

[SNR]

Здравствуйте форумчане!
Решил задать вопрос тут, так как решаемые задачи почти что сходные с другими в этой ветке форума.

Итак для любительского проекта планирую разработать опорно-поворотное устройство для параболической антенны
с точностью наведения на уровне 0,2 градуса. Опорно поворотное устройство двух-осевое (X-Y) для устранения мертвой зоны в зените.
Редукторы волноводного типа. В качестве датчиков обратной связи 12-битные абсолютные энкодеры на каждой из осей. Регулировка скорости двигателей постоянного тока - с помощью ШИМ. Плата микроконтроллера на базе STM32 c тактовой частотой 72MHz - для расчета всей необходимой математики для ШИМ и управления силовой частью. Связь с компьютером по USB либо RS232. На компьютер возложена задача расчета точных координат спутника. Работа опорно поворотного устройства предполагается в двух режимах: "переброс" и "автосопровождение".

"Переброс" - при поступлении этой команды на переброс антенны, микроконтроллер включает моторы и линейным образом в течение определенного промежутка времени начинает увеличивать управляющее напряжение на приводах в соответствии с направлением движения. При достижении максимального напряжения (заполнение ШИМ - 100%) система держит его вплоть до попадания антенны в заданную окрестность по данной координате, далее система начинает сбавлять управляющее напряжение пропорционально ошибке до нуля.

Если с реализацией режима "переброс" все более менее понятно, то как реализовать режим "автосопровождение"
тут пока что вопросов больше чем ответов. Очень важно плавное слежение параболы за спутником чтобы не потерять его из главного лепестка ДГН.
Перерыл кучу сайтов но все из известных поворотных устройств не используют ШИМ, и ведение там ведется рывками, то есть в определенное время просто включается мотор и антенна подьезжает на нужные координаты, потом пауза, потом новые координаты и т.д. Вот так она и "бжикает" вслед за спутником. В принципе для низких частот с этим можно мирится, но для более высоких, там где скажем ширина лепестка 0,5 градуса, там такое ведение не пойдет.

На первых этапах написания и отладки планирую сделать настольный макет поворотки (см рис.), а потом перенести все это на реальную конструкцию.


Спасибо!

Эскизы прикрепленных изображений

 

[Iptash]

А почему нижняя часть у вас наклоняемая, а не поворотная ?.
Мне думется алгоритм слежение можно сделать так. Если принемаемый сигнал начинает уменьшаться, то антенну нужно поворачивать по одной оси, если сигнал уменьшается, то
поворачиваете в другую сторону до макс. сигнала, затем по другой оси. Иными словами необходимы забить пороги уровня сигнала после которых начинать поиск. И привода нужно правильно сделать.

[perfect]

Если принемаемый сигнал начинает уменьшаться, то антенну нужно поворачивать по одной оси, если сигнал уменьшается, то
поворачиваете в другую сторону до макс. сигнала, затем по другой оси.

Я думаю, антенна должна синусоидально дрожать по обеим координатам, как-бы описывая фигуру лиссажу - круг, кольцо то есть. Максимальная и минимальная амплитуда на этом кольце покажут куда движется спутник. С какой максимальной угловой скоростью может двигаться спутник? И, антенна установлена на неподвижном объекте или на авто, например?