6-осевой digital motion processor MPU-60X0 от Invensens, Прошу помощи по документации Опции

[NaughtyFreak]

Добрый всем день!

Задумал в своём проекте (не коммерч.) применить новый сенсор от Invensense тот что mpu-6050. На сайте производитель красиво поёт что output data может быть в виде кватернионов, углов Эйлера и матрицы косинусов. На 3м разе чтения доки понял что про motion fusion, т.е. про аппаратное вычисление положения ни слова. Вот так облом. Погуглив как следует буржуйские сайты узнал что какой-то хитрый алгоритм DMP это тайна за 7ю печатями и Invensense его никому не скажет, пользуйтесь встроенными акселем/гирой и сами считайте. Тем не менее народ на ютьюбе выкладывает ролики с работой того самого DMP.
Неужели его никто так и не запустил как полноценный процессор 3Д положения? Может кто носом ткнуть куда копать? А то заказал-оплатил-приехал и такой облом!

Сообщение отредактировал NaughtyFreak - Sep 6 2012, 13:25

[NaughtyFreak]

Разобрался. Оказывается в случае положительного ускорения он кажет в диапазоне от 0 до 32767, в случае отрицательного - от 65535 до 32768, причем 65535 это "0 g" (sic!). Кто будет пользовать будьте внимательны, в ДШ о том как читать показания ни слова.

Сообщение отредактировал NaughtyFreak - Jan 2 2013, 19:42

[Herz]

Разобрался. Оказывается в случае положительного ускорения он кажет в диапазоне от 0 до 32767, в случае отрицательного - от 65535 до 32768, причем 65535 это "0 g" (sic!). Кто будет пользовать будьте внимательны, в ДШ о том как читать показания ни слова.

Как это? Ноль "положительный" и ноль "отрицательный" - это, соответственно 0 и 65535?

[NaughtyFreak]

Как это? Ноль "положительный" и ноль "отрицательный" - это, соответственно 0 и 65535?

да, если одна из осей строго перпендикулярна вектору гравитации, то кажет 65535, если положить на стол мордой вверх, то по Z 8000 +/- шумы, что есть 1G при моей калибровке. переписал математику и дебаггер весело заиграл нормальными значениями. с гирой та же хрень.