Вложенные прерывания Cortex M3 (LPC1768), не выполняются Опции

[theBMV]

Здравствуйте, уважаемые!
Пишу реализацию ПИД-регулятора. МК LPC1768
Период перерасчета должен быть соблюден крайне точно, поэтому использую прерывания по таймеру и устанавливаю этому прерыванию наивысший приоритет.

CODE

void init_tmr1()
{
T1TCR_bit.CR = 1; // Сбрасываем
T1TCR_bit.CR = 0;
/*
Fp = 25 МГц Частота периферии.
T = 20 мс Желаемый период таймера.
N = Fp/T Формула рачета кол-ва тактов за период.
N = 250000 Кол-во тактов за желаемый период таймера.
*/
T1MR0 = 250000; // Загружаем регистр сравнения
T1MCR_bit.MR0I = 1; // Разрешаем прерывание по совпадению MR0
T1MCR_bit.MR0R = 1; // Разрешаем сброс таймера по совпадению MR0
T1TCR_bit.CE = 1; // Разрешаем счет

IP0_bit.PRI_2 = 0; // Приоритет прерывания: наивысший (0)
SETENA0_bit.SETENA2 = 1; // Разрешаем прерывания в NVIC
}

Далее в обработчике прерываний от этого таймера есть получение данных с абсолютного датчика положения.
Опрос датчика производится из прерывания таймера 1 раз за прерывания,
поэтому на осциллографе я наблюдаю пакеты опроса датчика строго с частотой таймера.
Ок.
Теперь инициализирую UART для приема управляющего воздействия (DMX512)

CODE

PCONP_bit.PCUART3 = 1;

FIO3DIR_bit.P3_26 = 1;
FIO3CLR = 1 << 26;

PINSEL0_bit.P0_0 = 2;
PINSEL0_bit.P0_1 = 2;

// Скорость
/*
F = Fp/(16*(DLM*256+DLL)*(1+DIV/MUL))
F = 250 kBod
Fp = 100 MHz
DLM = 0
DLL = 25
DIV = 0
MUL = 1
*/
U3LCR_bit.DLAB = 1;
U3DLL = 25;
U3DLM = 0;
U3LCR_bit.DLAB = 0;

// FIFO
U3FCR_bit.FCRFE = 1; // Включаем FIFO
U3FCR_bit.RFR = 1; // Сбрасываем RxFIFO
U3FCR_bit.TFR = 1; // Сбрасываем TxFIFO
U3FCR_bit.RTLS = 2; // Порог срабатывания 8 символов

// Формат
U3LCR_bit.WLS = 3; // 8 бит
U3LCR_bit.SBS = 1; // 2 стоп-бита

// Преывания
U3IER_bit.RDAIE = 1; // Разрешаем прерывание по входящим данным
U3IER_bit.RXLSIE = 1; // Разрешаем прерывание по статусу линии

IP2_bit.PRI_8 = 2; // Приоритет прерывания: средний (2)
SETENA0_bit.SETENA8 = 1; // Разрешаем в NVIC
}

И в обработчике прерываний уже непосредственно получение данных из FIFO.
Итак: приоритет таймера - 0, приоритет UART - 2. Но когда по UART приходят данные период таймера нарушается и становится вообще не понятно каким.
То есть вложенные прерывания не выполняются? Как это исправить?

А если в процессе приема данных по UART отключить источник сигнала, то программа из прерывания UART вообще не выходит и прерывания таймера не выполняются вообще!
Вот обработчик UART

CODE

void UART3_IRQHandler()
{
char uiir, ulsr, urbr;

do
{
uiir = U3IIR;
ulsr = U3LSR;

if((uiir & INTID) == RLS)
{
if(ulsr & (OE | PE))
bDMX = 0;
if(ulsr & BI)
{
nDMX = 0;
bDMX = 1;
}
U3RBR;
}
if((uiir & INTID) == RDA)
{
urbr = U3RBR;
if(nDMX && bDMX && (nDMX < 513))
DMX[(nDMX++)-1] = urbr;
else
if(!(nDMX++) && urbr)
bDMX = 0;
}
}
while(!(uiir & INTPEND));

CLRPEND0_bit.CLRPEND8 = 1;
}

Сообщение отредактировал IgorKossak - Dec 28 2012, 08:15

Причина редактирования: [codebox] для длинного кода, [code] - для короткого!!!, форматирование

[SSerge]

А что с регистром AIRCR и полем PRIGROUP в нём?
Там у кортексов настраиваются группы приоритетов.

[theBMV]

А что с регистром AIRCR и полем PRIGROUP в нём?
Там у кортексов настраиваются группы приоритетов.

Не пойму, о каких регистрах идет речь?
В мануале описаны следующие регистры, относящиеся к NVIC:
ISER0 - ISER3 RW Set-Enabe Разрешение прерывания
ICER0 - ICER3 RW Clear-Enable Запрет прерывания
ISPR0 - ISPR3 RW Set-Pending Установка ожидания (обработки)
ICPR0 - ICPR3 RWClear-Pending Снятие ожидания (обработки)
IABR0 - IABR3 RO Active Bit Состояние текущих прерываний (только чтение)
IPR0 - IPR27 RW Priority Установка приоритетов
STIR WO Software Trigger Программные прерывания

У меня в конце каждой функции инициализации периферии стоит установка приоритета и разрешение прерывания. А в конце каждого обработчика снятие ожидания.
Повторюсь: у таймера приоритет - 0, у UART'а - 2. Только почему-то из обработчика UART при возникновении прерывания по таймеру с высшим приоритетом перехода к его обработчику не происходит никогда.

[KnightIgor]

У меня в конце каждой функции инициализации периферии стоит установка приоритета и разрешение прерывания. А в конце каждого обработчика снятие ожидания.
Повторюсь: у таймера приоритет - 0, у UART'а - 2. Только почему-то из обработчика UART при возникновении прерывания по таймеру с высшим приоритетом перехода к его обработчику не происходит никогда.

По умолчанию контроллер прерываний не настроен на вложенные прерывания. Для большинства случаев (до 16-ти уровней приоритетов и 16 подгрупп) подойдет вызов NVIC_SetPriorityGrouping(0x03) при инициализации приложения. Функция объявлена и реализована в core_cm3.h (но включать этот заголовок явно не надо, т.к. он включается через аппаратно-зависимый заголовок процессора).

[esaulenka]

По умолчанию контроллер прерываний не настроен на вложенные прерывания.

Что-то я не понимаю...
По умолчанию в AIRCR поле "Interrupt priority grouping field" равно нулю. По моим соображениям, это означает, что приоритеты прерываний - это именно priority, а не subpriority. Т.е. количество вложенных прерываний может быть максимальным.

Ссылку на infocenter.arm.com дать не могу - никак не найду, где её там взять :-)

На железе, правда, все свои соображения проверить поленился: у меня критичное к времени старта прерывание ровно одно, оно же - самое длительное. Остальные прерывания быстрые, и особо не влияют. Пока, во всяком случае...