Технология динамической загрузки модулей для RTOS, Какие есть методы и инструменты. Опции

[AlexandrY]

Как-то тут проскочила мысль, что настоящая операционная система должна грузить сторонние приложения и выполнять их.

Очевидно, что это реализовать для небольших проектов и даже не с ОС совершенно элементарно.
Для этого при компиляции основного ядра делают symbol definition file и потом этот файл и файлы хидеров передают третьей стороне чтобы те могли правильно скомпилировать и слинковать свои приложения для ядра.

Но когда в ядре количество функций переваливает за тысячу, то сделать переносимые хидеры в ручную представляется проблемой.
Также желательно сделать отдельный модуль с так называемой jump table чтобы уменьшить зависимость от мелких изменений и перекомпиляций ядра. Как-то подумать о фильтрации, чтобы не все подряд сущности из ядра попадали в symbol definition file и т.д.

И тогда вопрос - заморачивается ли кто-нибудь с этим и известны ли инструменты автоматизации всего этого процесса.

[desh]

Контики от А. Дункельса и компании поддерживает загрузку модулей через elf для AVR, MSP430, x86 и др.
Ознакомиться с исходниками можно в contiki-2.6\core\loader\.
Сайт проекта http://www.contiki-os.org/

[SyncLair]

Контики от А. Дункельса и компании поддерживает загрузку модулей через elf для AVR, MSP430, x86 и др.
Ознакомиться с исходниками можно в contiki-2.6\core\loader\.
Сайт проекта http://www.contiki-os.org/

для AVR он немного "испортил" эльф и сделал его 16-и битным

Насчёт взаимодействия загружаемого модуля и ядра, моногие ARM-ы, например, имеют команду SVC - Supervisor Call, которая вызывает соответствующий .....

Вот этот пример показывает разницу между ABI и API ибо в первом случае чётко определены параметры вызовов и поэтому любая "прикладная задача" в ОС может воспользоваться функциями. Вопрос только в с ледующем а как же быть если есть задача и библиотека, и сначала грузиться библиотека а потом задача? и функции библиотеки не определены в SVC.


И на последок:

Координальное на мой взгляд решение в ембеддед мире -- специально готовить исполняемый прикладной файл с учётом того, что уже есть на плате. То есть линкер должен знать какое состояние флеши в контроллере и готовить очередной "прикладной процесс" (понятно что прикладной в смысле не ОС которая УЖЕ в МК) с учётом того что уже есть на плате. То есть ну вот есть функция TimeDelay() по адресу А так и не зачем пихать ещё одну а делаем вызов по адресу A.

Или если совсем просто, то пусть линкер линкует старые и новые объектные файлы только старые размещает по старому с нулевого адреса а новые далее. В этом случае загрузчику остаётся только сначала сделать memcmp, а уж потом оставшийся новый код догрузить во FLASH.