В составе последнего дистра Petalinux самое полезное - это последняя версия компилятора GCC (на базе Crosstool-NG) и исходники загрузчика FS-Boot, остальное - это плюшки в виде доп. скриптов для отладчика, qemu и прочего...
Поэтому советую все делать по "старинке" - ядро с kernel.org, rootfs на базе busybox (buildroot), загрузчик второго уровня - U-boot.
Это и будет самый верный и идеологически правильный путь, особенно если вы хотите в этом разобраться с самого начала