А зачем Вам M4? Берёте любой порт для M3 и используете его.
Только если нужно многозадачное использование FPU, то нужно посмотреть про сохранение контекста FPU (это опционально в мюкосе).
Вот ввожу в гугле и среди первых же ссылок получаю:
http://www.google.ru/url?sa=t&rct=j&am....44442042,d.bGEВполне нормальное описание ядра.
Ищите в нём OSTaskCreateExt() и так далее.
Цитата(IgorKossak @ Apr 2 2013, 13:22)

PS Тыкать носом в гугл может каждый (и каждого).
А почему не тыкать, если ответ присутствует на первой-же странице выданной гуглом?