Одинаковые идентификаторы Опции

[777777]

Проектируется система по сбору информации с группы датчиков. Проблема в том, что имеется несколько одинаковых датчиков (датчики оборотов), но их назначение разное (меряют обороты разных устройств). Но поскольку датчики одинаковые, то и идентификаторы у них будут одинаковые. Может ли CAN разрулить эту ситуацию? Не хотелось бы на датчики ставить какие- то переключатели для задания "подидентификаторов".

[syoma]

Предполагается, что при включении мастер будет запрашивать по очереди все устройства для получения из заводских номеров и еще кое-какой информации. Когда произойдет обращение к устройствам с одним идентификаторам, они начнут передачу одновременно, коллизия произойдет при передаче данных. Вопрос в том, может ли контроллер одного из них узнать об этом? Ведь арбитраж происходит только по ИД? Если бы устройство могло узнать об ошибке, оно бы инкрементировало "суб-идентификатор" (например два младших бита идентификатора). После окончания ответа первого устройства оно выдает свой ответ, но уже со своим идентификатором и мастер узнает о наличии двух устройств.

Таким образом, вопрос лишь в том, может ли устройство узнать о том, что при передаче произошла коллизия в поле данных? До сих пор с CAN-ом иметь дела не приходилось, не знаю его тонкостей.

Все намного проще. Мастер может послать одну команду всем узлам - выдайте свои идентификационные данные. Каждый узел после случайной задержки выдает сообщение со своими данными. Это сообщение может иметь даже одинаковый идентификатор для всех - в случае коллизии узлы узнают, что она произошла и повторят передачу через случайные интервалы времени. Проблем тут не будет.
А конце концов мастер получит информацию о всех узлах, присутвующих в сети. И затем может сказать - мол ты, такой-то узел, с таким серийным номером - получаешь идентификатор 0x15A, а ты - 0x25B и т.д. Это кстати в протоколах высокого уровня типа CANopen реализовано уже.

[KRS]

Это сообщение может иметь даже одинаковый идентификатор для всех - в случае коллизии узлы узнают, что она произошла и повторят передачу через случайные интервалы времени. Проблем тут не будет.

Главное при отправке указать что бы была только одна попытка отправить! Все CAN контроллеры это умеют, но по разному немного.
Этот механизм довольно сложно отладить в том смысле, что в большинстве случаев конфликтов реально не будет! Но можно налететь на то что в один момент два или больше устройства будут это делать одновременно и система будет стартовать с большими задержками. Поэтому стоит исходить из худшего - и делать одноразовую передачу и при ошибке опять случайную задержку (плюс можно хеш серийник использовать и добавлять несколько бит в ID)

У нас возникла подобная проблема - все много лет было хорошо, но вдруг одна система стала долго стартовать - как раз такие конфликты и пошли.

Таким образом, вопрос лишь в том, может ли устройство узнать о том, что при передаче произошла коллизия в поле данных?

Конечно может, по коду ошибки.
Но там где такое возможно лучше использовать одноразовую передачу (по умолчанию происходит следующая попытка, а т.к. пытаться будут опять оба устройства произойдет такая же ошибка и они так будут до бас офа бодаться)