Экономичный и быстрый протокол для обмена между микроконтроллерами с RTOS, Ищу идеи по реализации Опции

[AlexandrY]

Есть два микроконтроллера связанных по одному из интерфейсов UART, SPI, I2C или еще каким либо последовательным интерфейсом.
Обмен между ними достаточно скоростной, не менее 1 Мбит/c.

На физическом уровне все достаточно понятно, включаем DMA на обоих микроконтроллерах и отражаем принимаемые и посылаемые кадры DMA в память.
Чтобы уменьшить накладные расходы процессорного времени на перезапуск, DMA включаем на постоянную работу по связному списку из указателей на два приемных буфера.
Также и с передатчиком.

Но а дальше как?

Как упаковывать данные, какие хидеры им давать, как контролировать целостность чтобы все это занимало как можно меньше процессорного времени и полосы пропускания.
Затем вопрос по программной архитектуре приемников.
Делать ли общий конвейер в драйвере приемника куда бы копировались все пакеты или может быть создавать таблицу подписки для драйвера где все заинтересованные задачи регистрировали бы свои принимающие конвейеры или майлбоксы?
Если таблица подписки то разумно ли драйвер нагружать функцией менеджера сообщений? Это будет замедлять драйвер, хотя будет легко добавить механизм приоритетности.
Если делать общий конвейер, то все равно нужен менеджер сообщений, но в отдельной задаче. А это уже расход стека на дополнительную задачу...

Да, и речь идет о жестком риалтайме и малых микроконтроллерах типа Cortex-M4, т.е. никаких линуксов и стандартных API типа POSIX.

[DASM]

Сдается мне, что автор не вопрос задавал, поскольку явно сам все знает. О цели поста остается только догадываться

[AlexandrY]

Сдается мне, что автор не вопрос задавал, поскольку явно сам все знает. О цели поста остается только догадываться

А никто не обещал легких вопросов.

Для большей ясности вот в этой статье неплохо обрисована проблематика:
Programming heterogeneous multiprocessors
Если не обращать внимания на особенности вызванные виртуализацией памяти и кэшированием, то будет практически мой случай.
Но у автора все облегчалось тем, что DSP у него по сути только две задачи и решает - декодирование видео и аудио.
А поскольку обмен идет по параллельной шине с дикой скоростью, то у него там вовсе нет проблем риалтайма и полосы пропускания.
Единственная сложность остается с инверсией приоритетов, которую он предлагает решить примитивно расставив статически приоритеты на стороне сервера.
Я бы подумал о передаче приоритетов в хидерах сообщений.