Помогите пожалуйста разобратся - что есть FOC Опции

[romanru1]

Доброго времени суток уважаемые форумчане !
Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером.
Предположим алгоритм работы привода таков , что при включении происходит так называемое выравнивание ротора по Z метке
энкодера и после этого программа точно знает механический угол ротора и соответственно электрический .
Далее ( это не утверждение , а скорее вопрос или тема для дискусии) - для вращение ротора со скоростью X нам нужно вращать
магнитное поле статора со скоростью Х , при этом амплитуда синусоиды максимальна возможная чтобы не превышать ток двигателя , а для
достижения максимального момента , электрический угол "отстает" например на 90".
За всем этим хозяйством следят PID регуляторы , которые в случае несанкционированного отставания ( опережения ) ротора могут возволить кратковременный всплеск амплитуд для "рывка " и достижения нужной позиции.
Так вот собственно вопрос - то что сейчас активно обсуждается как ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ - это в полной мере применительно только к АСИНХРОННЫМ двигателям,
а для управления PMSM С ЭНКОДЕРОМ ТО ЧТО ОПИСАНО ВЫШЕ САМОЕ ТО , или я заблуждаюсь .
Объясните пожалуйста люди добрые , ведь как бывает - читаешь ,читаешь ,читаешь и не понятно пока кто ни будь на пальцах не объяснит , и как буд то глаза раскрываются и все это чтив понятным срау становится !