Помогите пожалуйста разобратся - что есть FOC Опции

[romanru1]

Доброго времени суток уважаемые форумчане !
Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером.
Предположим алгоритм работы привода таков , что при включении происходит так называемое выравнивание ротора по Z метке
энкодера и после этого программа точно знает механический угол ротора и соответственно электрический .
Далее ( это не утверждение , а скорее вопрос или тема для дискусии) - для вращение ротора со скоростью X нам нужно вращать
магнитное поле статора со скоростью Х , при этом амплитуда синусоиды максимальна возможная чтобы не превышать ток двигателя , а для
достижения максимального момента , электрический угол "отстает" например на 90".
За всем этим хозяйством следят PID регуляторы , которые в случае несанкционированного отставания ( опережения ) ротора могут возволить кратковременный всплеск амплитуд для "рывка " и достижения нужной позиции.
Так вот собственно вопрос - то что сейчас активно обсуждается как ВЕКТОРНОЕ УПРАВЛЕНИЕ - это в полной мере применительно только к АСИНХРОННЫМ двигателям,
а для управления PMSM С ЭНКОДЕРОМ ТО ЧТО ОПИСАНО ВЫШЕ САМОЕ ТО , или я заблуждаюсь .
Объясните пожалуйста люди добрые , ведь как бывает - читаешь ,читаешь ,читаешь и не понятно пока кто ни будь на пальцах не объяснит , и как буд то глаза раскрываются и все это чтив понятным срау становится !

[AlexandrY]

Доброго времени суток уважаемые форумчане !
Пытаюсь разработать сервопривод на базе stm32F4 + силовой модуль от IRF (irams10up60) + какой нибудь PMSM с энкодером.

Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор.
Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить.
Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения.

[romanru1]

Аббревиатура PMSM мало говорит о том какой у вас мотор.
Если мотор с трапецеидальной формой сигнала, то к нему векторное управление невозможно применить.
Если мотор с синусоидальным сигналом, то векторное управление такое же как у асинхронных, но есть нюансы с датчиками положения.

Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line

[AlexandrY]

Мотор с синусоидальным сигналом , ну и датчик энкодер 2500 line

Ну тогда вам FOC просто прописан.
У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench.
Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете.

[romanru1]

Ну тогда вам FOC просто прописан.
У ST есть же неплохой инструмент - ST Motor Control Workbench.
Правда к нему еще нужен STM32 PMSM FOC SDK v3.2 который надеюсь вы имеете.

STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код , что вспоминается часто попадающаяся в сети фраза " почемуто криворукие индусы посчитали , что это не должно быть просто " , но видимо с него и придется начинать . Я попробовал скомпилил проект из FOC Lib v3.2 WEB Distribution , залил в плату STM32F4DISCOVERY , подцепил MAX232 ( 3232 нету , после празников пойду покупать ), что то плата не отзывается в Motor Control Workbench

[AlexandrY]

STM32 PMSM FOC Lib v3.2 WEB Distribution имеется , такой громоздкий и трудно читаемый код ,

А разве в WEB Distribution вообще есть код?
Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS.

[romanru1]

А разве в WEB Distribution вообще есть код?
Там скомпилированные либы, насколько вижу, и не имеющие никакой ценности обертки в виде FreeRTOS.

Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность !
А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста .

[AlexandrY]

Да , я имел ввиду кучу хидеров с миллионом дефайнов и все это без исходников вот это и есть трудность !
А что в сети есть исходники ? Поделитесь пожалуйста .

Нет исходников STM32 PMSM FOC SDK v3.2 у меня нет.
И я склоняюсь к мысли, что лучший SDK для двигателей имеет Microchip.