Затыкается CAN :(, 2-а узла Опции

[Vlad1977]

Есть 2-а кнтроллера, М и S они общаются между сосбой по кан. М отправляет на S каждые 60мс посылку, S в свою очередь, отвечает на каждую принятую посылку. ID MSK задана жестко, IDT у каждого свой. Все работает минут 20, а потом порисходит сбой. Или только на М, он перестает принимать посылки от S, хотя S от него все получает и отвечает. Или же обмен прекращается вообще. Может кто сталкивался с подобным? контроллер atmel 128 скокрость минимальная 100Kbps на 8 Мгц. При том вижу на осцилографе, M посылает посылку, S отвечает. Время ответа дышит, то 1мс то 10мс, но иногда ответ перекрывается с запросом, и именно в этот момент может упасть обмен вообще. Но адреса то ID разные и маска жестко задана. Если увелить время когда M шлет запрос, то работает дольше, но очень хотется понять прчину . Даже в отладке ловил, в BUS OFF M не попадает. CANSIT2 показывает что отправка прошда успешно, и я вижу, что S всё принял и ответил правилльно. А М отказывается от него получать данные. Было такое: на М возведен флаг RXOK на мобе который натсроен на прием, но в CANSIT2 никакого события о приеме нет.

[Vlad1977]

А что происходит елси запрещены прерывания на прием от кан и в этот момнет приходит посылка? Я убрал запрет прерываний на прием, и проблема пропала, при том не важно куда я этот запрет ставлю, и сколько он по времени длится. В любом месте кода ставлю: запрет - 1 пустая команда - разрешаю прерывания, и происходит сбой. Как только отключил запрет переваний на прием, всю ночь проработала без сбоев.... Сейчас уменьшил время посылки до 6 мс на каждой строне, отключил ТТС, уже час работает. Импульсы перекрываются, проблем не вижу пока. Логику понять не могу, ну пердположим запрещены прервыания на прием, в этот момент узел проиграл арбитраж, потом же я прервание разрешил, и должен их спокойно обработать и выйти из обработчкиа.