Усреднение значений энкодера, Как посчитать среднее около нуля? Опции

[Corvus]

Добрый день!

Есть инкрементный энкодер - разрядность 14 бит. Из-за несовершенства механики значения немного дрожат. Примерно на 1-3 значения. Чтобы избавиться от этого вычисляю арифметическое среднее для нескольких измерений. И всё бы хорошо, но в окрестности нуля такой путь не работает. Т.е. имеем набор значений 0, 0, 1, 16383, 0. После усреднения получим 3277

Собственно, вопрос: как лучше всего обойти эту ситуацию?
Пока вижу единственный путь - считать обороты и использовать их как старшие биты для значения текущего положения. А потом усреднять.

Но может быть есть способ проще? Задача выглядит стандартной, но что-то ничего путного не нагуглилось. Может не так ищу...

Заранее спасибо.

[toweroff]

Я бы поступил так. Если значение от предыдущего усредненного (или просто предыдущего) "скачет" гораздо больше, чем величина "люфта", то ее вообще не воспринимать

[BvDV]

может быть что то типа этого

код содран от сюда

Код

#include<math.h>
#include<stdio.h>

double
meanAngle (double *angles, int size)
{
  double y_part = 0, x_part = 0;
  int i;

  for (i = 0; i < size; i++)
    {
      x_part += cos (angles[i] * M_PI / 180);
      y_part += sin (angles[i] * M_PI / 180);
    }

  return atan2 (y_part / size, x_part / size) * 180 / M_PI;
}

int
main ()
{
  double angleSet1[] = { 350, 10 };
  double angleSet2[] = { 90, 180, 270, 360};
  double angleSet3[] = { 10, 20, 30};

  printf ("\nMean Angle for 1st set : %lf degrees", meanAngle (angleSet1, 2));
  printf ("\nMean Angle for 2nd set : %lf degrees", meanAngle (angleSet2, 4));
  printf ("\nMean Angle for 3rd set : %lf degrees\n", meanAngle (angleSet3, 3));
  return 0;
}
Output:
Mean Angle for 1st set : -0.000000 degrees
Mean Angle for 2nd set : -90.000000 degrees
Mean Angle for 3rd set : 20.000000 degrees