Усреднение значений энкодера, Как посчитать среднее около нуля? Опции

[Corvus]

Добрый день!

Есть инкрементный энкодер - разрядность 14 бит. Из-за несовершенства механики значения немного дрожат. Примерно на 1-3 значения. Чтобы избавиться от этого вычисляю арифметическое среднее для нескольких измерений. И всё бы хорошо, но в окрестности нуля такой путь не работает. Т.е. имеем набор значений 0, 0, 1, 16383, 0. После усреднения получим 3277

Собственно, вопрос: как лучше всего обойти эту ситуацию?
Пока вижу единственный путь - считать обороты и использовать их как старшие биты для значения текущего положения. А потом усреднять.

Но может быть есть способ проще? Задача выглядит стандартной, но что-то ничего путного не нагуглилось. Может не так ищу...

Заранее спасибо.

[cant]

наиболее просто сделать исключение и принять 2-1-0-16384-16383 за 0.

или сделать матрицу на 16383 значений. тогда будет известно с какой стороны приближение к 0.

[toweroff]

наиболее просто сделать исключение и принять 2-1-0-16384-16383 за 0.

да не должно быть сингулярностей никаких, тогда в районе нуля постоянно будет "прыгать" значение

или сделать матрицу на 16383 значений. тогда будет известно с какой стороны приближение к 0.

отлично. Отдать 32К контроллера просто под таблицу?
(с) Поллитра? Поллитра! Вдребезги? Вдребезги! ДА Я ТЯ!!

Кстати. Если это число воспринимать как знаковое, а не как unsigned?


Да, точно.
Усредняем как знаковое, а результат берем как беззнаковое с той же разрядностью