Усреднение значений энкодера, Как посчитать среднее около нуля? Опции

[Corvus]

Добрый день!

Есть инкрементный энкодер - разрядность 14 бит. Из-за несовершенства механики значения немного дрожат. Примерно на 1-3 значения. Чтобы избавиться от этого вычисляю арифметическое среднее для нескольких измерений. И всё бы хорошо, но в окрестности нуля такой путь не работает. Т.е. имеем набор значений 0, 0, 1, 16383, 0. После усреднения получим 3277

Собственно, вопрос: как лучше всего обойти эту ситуацию?
Пока вижу единственный путь - считать обороты и использовать их как старшие биты для значения текущего положения. А потом усреднять.

Но может быть есть способ проще? Задача выглядит стандартной, но что-то ничего путного не нагуглилось. Может не так ищу...

Заранее спасибо.

[ViKo]

Весь диапазон значений энкодера 0...16384 разбиваем на 2 участка, на одном считаем, что число беззнаковое, на другом переводим в число со знаком, усредняем, и затем преобразуем обратно. Участки - поделим диапазон пополам:
0...4096 - со знаком
4096...12288 - без знака
12288...16384 - со знаком (-4096...0)
Границы выбраны условно. Важно работать только по одному варианту для значений, находящихся на границе. Поэтому, как только значение дошло до границы, принудительно переключаемся на другой вариант расчета.
Например, значение приближается к 12288 - переключаемся на расчет со знаком, превращаем значение в -4096. Вряд ли погрешность энкодера составит 1/4 оборота, так, что текущее значение выскочит за пределы -8192.

[maksimp]

Код

#define N 5
uint16_t x[N]; // их будем усренять

int16_t s;
int16_t i;
s=0;
for(i=1;i<N;i++)
{
  s+=(int16_t)((x[i]-x[0]+0x2000)&0x3fff)-0x2000;
}
if(s>0) s=(s+N/2)/N; // деление с округлением к ближайшему
else s=(s-N/2)/N;
r=x[0]+s; // результат

Для правильной работы при очень быстром вращении лучше сделать int32_t s;