Здравствуйте!
FreeRTOS здесь можно не использовать. Зачем излишне усложнять? Я сам сильно не вникал в lwip хозяйство, собрал, то что мне нужно из работающих примеров.
Если есть работающий пример с lwip под ваше железо, соберите его. Напишите клиентскую программу со стороны ПК для обмена данными с железом. Разберитесь с реализацией callback функций lwip.
Поэкспериментируйте с параметрами lwip в файле:lwipopts.h
чтобы добиться максимальной скорости и минимизировать использование памяти.
Соберите работающий пример с UART.
Соберите два примера вместе.
Вот ссылка с примерами lwip:
http://cvs.savannah.gnu.org/viewvc/contrib/apps/?root=lwipЯ использовал пример tcpecho_raw.