Торможение brushless мотором с постоянным моментом, нужна помощь Опции

[alexei_u]

Добрый день,уважаемые форумчане!
Описание задачи: Ведется построение лебедки,для затягивание в небо дельтаплана/параплана. Сейчас для этого используется гидравлическая установка,но к ней есть некие притензии. Корпус,на котором соеденены барабн+мотор, крепится в прицеп на машину. Машина набирает скорость и едет потом с постоянной скоростью. Барабан свободно раскручивается, а потом в какой-то момент на него плавно подается тормозное усилие. Пилост взлетает,а дальше в процессе затяжки нужно поддерживать постоянный момент на барабане. Этот момент должен быть легко изменяемым оператором. Бывают моменты, когда барабан почти полностью останавливается.
В наличии есть такой мотор:http://hobbyking.com/hobbyking/store/__254...nner_Motor.html
Посчитали скорости при планируемом передаточном соотношении-на роторе мотора получается порядка 1000 об/мин. Выделяемая мощность-порядка 2кВт.
Так понимаю,что нужен тормозной резистор,на котором будет стравливаться выделяемая энергия+полумостовая схема с обратной связью для такой отдачи энергии,при которой на барабане будет поддерживаться постоянный момент.+в моменты остановки барабана надо наоборот загонять ток в мотор до тех пор,пока снова не появится усилие на барабане,чтобы опять перейти к динамическому торможению.
Раньше думал,что постоянная амплитуда тока в обмотках даст постоянный момент, но,видимо, это сработает только в моменты,когда мотор неподвижен.
Как проконтроллировать момент? Какие схемы использовать? Есть ли сравнительно недорогие готовые решения?
До этого с силовой электроникой не работал-что по теме можно почитать?(Сейчас читаю Семенова "силовая электроника:от простого к сложному"

[Burner]

По идее, БЛДС мотором как раз рулить проще всего. Особенно когда он с датчиками. Усилие(момент) примерно пропорционально проходящему через обмотки току, а ток напрямую задается в контроллере.
Чтоб ваш агрегат вообще нормально работал, я бы предложил поставить именно датчик натяжения троса. лучше - специальный датчиковый ролик, через каковой проходит трос перед попаданием на барабан. И тензодатчик на нем. Подозреваю, что ролик использовать не удастся.
Мож., нечто вроде тензодатчика на крепление самого барабана, но тогда еще нать акселерометр, чтобы вычитать ускорение самого барабана.
Можно и по моменту на моторе работать, но тогда нужно учитывать инерцию этого мотора, и мож. еще барабана. Кстати, на нем вы имеете переменный диаметр намотки.
Как самый тупой вариант, можно для определения текущего усилия натяжения троса использовать ускорение двигателя(оно пропорционально этому моменту), умноженное на момент инерции, минус теоретический активный момент - каковой определяется по току, текущему сейчас через обмотки.
Ускорение определять просто по времени импульсов с датчиков. Если этого мало - то придется присобачить к мотору нечто вроде мышиного датчика вращения.
Нужно будет иметь уже готовую снятую зависимость момента торможения от тока. Что противно - она может меняться от старения магнитов, или от деформации деталей двигателя. Во всяком разе, мне говорили, что у мотора ШД5, к которому я делал драйвер, заметно упал момент. Типа сам по себе, бо мне показалось, что режим его не изменился. А магнитов в нем нет вообще. Так что самокалибровка зависимости "ток-момент" очень бы не помешала.
С тормозным резистором проблем не вижу вообще. Обычное его использование в частотниках - типа релейный режим. По напряжению на банках. Выше верхнего порога - включаем, ниже нижнего - выключаем. Ессно, обеспечить так точно заданный ток не получится. Точно - это надо норм. шунт, и ШИМ или типа того(напр., тот же релейный режим с ОС с шунта, порог - задача тока).