Цитата(MrAlex @ Jul 16 2013, 18:02)
Чтобы не скручивать вал, момент через корпус непостредственно передается, аутраннер всетаки.
Какой заявлен максимальным. Вместо резисторов обмотки греться будут
350A на 10 секунд ;300А на минуту. И постоянно может гнать 140А.(планируется 120).
Возможно ли расковырять этот контроллер, запитать упарвляющую часть( микроконтроллер и датчики холла отдельно), а силовую часть замыкать не через батарею,а через тормозной резистор?(тогда он на неё скидывать мощность будет) Или в корне неправильная/нереализуемая затея?
Цитата(Burner @ Jul 17 2013, 15:49)
По илее, БЛДС мотором как раз рулить проще всего. Особенно когда он с датчиками. Усилие(момент) примерно пропорционально проходящему через обмотки току, а ток напрямую задается в контроллере.
Чтоб ваш агрегат вообще нормально работал, я бы предложил поставить именно датчик натяжения троса. лучше - специальный датчиковый ролик, через каковой проходит трос перед попаданием на барабан. И тензодатчик на нем. Подозреваю, что ролик использовать не удастся.
Мож., нечто вроде тензодатчика на крепление самого барабана, но тогда еще нать акселерометр, чтобы вычитать ускорение самого барабана.
Можно и по моменту на моторе работать, но тогда нужно учитывать инерцию этого мотора, и мож. еще барабана. Кстати, на нем вы имеете переменный диаметр намотки.
Как самый тупой вариант, можно для определения текущего усилия натяжения троса использовать ускорение двигателя(оно пропорционально этому моменту), умноженное на момент инерции, минус теоретический активный момент - каковой определяется по току, текущему сейчас через обмотки.
Ускорение определять просто по времени импульсов с датчиков. Если этого мало - то придется присобачить к мотору нечто вроде мышиного датчика вращения.
Нужно будет иметь уже готовую снятую зависимость момента торможения от тока. Что противно - она может меняться от старения магнитов, или от деформации деталей двигателя. Во всяком разе, мне говорили, что у мотора ШД5, к которому я делал драйвер, заметно упал момент. Типа сам по себе, бо мне показалось, что режим его не изменился. А магнитов в нем нет вообще. Так что самокалибровка зависимости "ток-момент" очень бы не помешала.
Это возможно. До лебедки того типа,что сейчас используется, просто раматывался киллометр троса и усилие задавалось машиной,крепилось это дело через монометр. Блочная система+ манометр установлена и на мактивной лебедке для контроля тяги.
На сколько понял, при векторном управлении данные с манометра будут излишними? Или предполагается, что эти данные в петлю обратной связи, а далее быстродействующий ПИД?
Зарядил этот мотор в осцилограф посмотреть....там получается синусойда,модулированная неким апериодичным сигналом.
Цитата(alexei_u @ Jul 17 2013, 15:57)
350A на 10 секунд ;300А на минуту. И постоянно может гнать 140А.(планируется 120).
Возможно ли расковырять этот контроллер, запитать упарвляющую часть( микроконтроллер и датчики холла отдельно), а силовую часть замыкать не через батарею,а через тормозной резистор?(тогда он на неё скидывать мощность будет) Или в корне неправильная/нереализуемая затея?
Это возможно. До лебедки того типа,что сейчас используется, просто раматывался киллометр троса и усилие задавалось машиной,крепилось это дело через монометр. Блочная система+ манометр установлена и на мактивной лебедке для контроля тяги.
На сколько понял, при векторном управлении данные с манометра будут излишними? Или предполагается, что эти данные в петлю обратной связи, а далее быстродействующий ПИД?
Зарядил этот мотор в осцилограф посмотреть....там получается синусойда,модулированная неким апериодичным сигналом.
upd: Разница между голым и намотанным барабаном небольшая(порядка 15%). Момент будет нарастать плавно,что не критично.
Если звависимость момент-так будет меняться на больших временах, то это тоже не проблема-затяжкой управляет оператор, который в случае чего добавит/сбросит тягу+есть радиосвязь по рации.
Торможение brushless мотором с постоянным моментом, нужна помощь
Jul 10 2013, 09:30
