Торможение brushless мотором с постоянным моментом, нужна помощь Опции

[alexei_u]

Добрый день,уважаемые форумчане!
Описание задачи: Ведется построение лебедки,для затягивание в небо дельтаплана/параплана. Сейчас для этого используется гидравлическая установка,но к ней есть некие притензии. Корпус,на котором соеденены барабн+мотор, крепится в прицеп на машину. Машина набирает скорость и едет потом с постоянной скоростью. Барабан свободно раскручивается, а потом в какой-то момент на него плавно подается тормозное усилие. Пилост взлетает,а дальше в процессе затяжки нужно поддерживать постоянный момент на барабане. Этот момент должен быть легко изменяемым оператором. Бывают моменты, когда барабан почти полностью останавливается.
В наличии есть такой мотор:http://hobbyking.com/hobbyking/store/__254...nner_Motor.html
Посчитали скорости при планируемом передаточном соотношении-на роторе мотора получается порядка 1000 об/мин. Выделяемая мощность-порядка 2кВт.
Так понимаю,что нужен тормозной резистор,на котором будет стравливаться выделяемая энергия+полумостовая схема с обратной связью для такой отдачи энергии,при которой на барабане будет поддерживаться постоянный момент.+в моменты остановки барабана надо наоборот загонять ток в мотор до тех пор,пока снова не появится усилие на барабане,чтобы опять перейти к динамическому торможению.
Раньше думал,что постоянная амплитуда тока в обмотках даст постоянный момент, но,видимо, это сработает только в моменты,когда мотор неподвижен.
Как проконтроллировать момент? Какие схемы использовать? Есть ли сравнительно недорогие готовые решения?
До этого с силовой электроникой не работал-что по теме можно почитать?(Сейчас читаю Семенова "силовая электроника:от простого к сложному"

[Burner]

Я подозреваю, что монометр меряет не давление, а натяг троса. Не знал, что такие приборы существуют .

Или предполагается, что эти данные в петлю обратной связи, а далее быстродействующий ПИД?

Ну типа того. Токо интегратор там не очень нужен. Вам ведь нужно удерживать постоянное усилие. на тросе. А момент инерции двигателя может этому мешать, когда он раскручивается или тормозится. Раз есть датчик натяга - сигнал ошибки от него позволит немного подавить инерцию ротора активным воздействием. Т. е., в простейшем виде сигнал ошибки должен просто изменять задачу тока БЛДЦ, чтоб разгонять или тормозить его током вместо рывков троса. Сталбыть, рывок троса Вы заменяете импульсом тока. Ускорение, ессно, ограничено отношением макс. момента мотора к моменту инерции его ротора и всего, что к нему прикручено. Если не хватит, остальное придется дать тросу. Динамику, ессно, придется подгонять настройкой ПИДа.