Цитата(Tanya @ Aug 7 2013, 13:22)
А если график перерисовать - изменить по оси ординат минуты на секунды, дни... столетия?
Изменится коэффициент перед
И(интегральной) частью в ПИД формуле, но деление на
текущее значение времени все равно не появится
Цитата(Alexander2013 @ Aug 7 2013, 13:42)
Да, да, конечно, про положительные и отрицательные площади понятно. Поясните пожалуйста здесь следующее, если не трудно:
1. В момент времени Т пропорциональная часть равна 70-50=20 (пусть это будут проценты %) S1 в размерности графика будет 3500 (у.е.). Понять не могу пока, как данные у.е. привести к процентам.
У вас в формуле ПИД регулятора перед каждой частью стоят коэффициенты.
- Kp, Ki, Kd. Подбирайте их так, что бы соответствующие части (П/И/Д) брались прямо в том виде, как они у вас вычисляются (в ваших уе).
Т.е. берете И часть в виде 3500 (из вашего примера). Если у вас изменятся масштабы времени (или единиц отсчета), и ваши 3500 уе превратятся в 350 уе (к примеру) - увеличите Ki в 10 раз
Цитата(Alexander2013 @ Aug 7 2013, 13:42)
XVR: "у вас S1-S3,S5 должны быть отрицательные, а S4 и S6"
И да: почему не наооборот? S1-S3,S5+, S4 и S6"-?
Это зависит от того, что у вас на графике. Вы должны интегрировать
разницу между требуемым значением на выходе и измеренным. В диапазоне S1 (и пр) у вас измеренное значение
меньше требуемого, так что разница положительна, и ее интеграл тоже положителен. Так что вы правы - должно быть наоборот - S1-S3,S5+, S4 и S6-
ПИД управление, для совсем чайника
Aug 1 2013, 10:56
