Нахождение истинного горизонта по снимку, нужен ли велосипед Опции

[DASM]

Есть снимок, как найти горизонт? Тупо фильтровать результат вычисления градиента? Гугл не словоохтлив на быстрые алгоритмы.

[DASM]

C64x+ платформа. На поднятие в воздух в FPGA не хватит бензина и моих мозгов. В ар.дроне есть такая система, работает хорошо как я понял. было забавное видео, когда он пролетал возле высотки, и, когда она заняла большую часть поля зрения камеры, выровнил крен аккурат по ней =) Но потом задумался, не свалился.

[alexPec]

C64x+ платформа. На поднятие в воздух в FPGA не хватит бензина и моих мозгов. В ар.дроне есть такая система, работает хорошо как я понял. было забавное видео, когда он пролетал возле высотки, и, когда она заняла большую часть поля зрения камеры, выровнил крен аккурат по ней =) Но потом задумался, не свалился.

А размер кадра какой? Если большой - децимировать его в 320х240 и уж на такой то кадр C64 я думаю хватит всяко. Не обязательно в FPGA заталкивать.
Ну а насчет высотки - надо наверно все равно смотреть, за какое время, как резко меняется ошибка горизонта (опираясь на внутренний гироскоп). Если горизонт был горизонтальный и вдруг сразу стал вертикальный - фильтровать такие ситуации, не реагировать на вертикальный горизонт какое-то время, а если уж долго держится - ну значит уже мир перевернулся и надо приспосабливаться к его условиям...
Можно еще фильтровать например по показаниям остальных датчиков - акселерометра, магнитомера.