Нахождение истинного горизонта по снимку, нужен ли велосипед Опции

[DASM]

Есть снимок, как найти горизонт? Тупо фильтровать результат вычисления градиента? Гугл не словоохтлив на быстрые алгоритмы.

[_pv]

если сделать через минимум среднеквадратичного значения посчитанного сверху/снизу:

Код

horStDevData = Table[size[[2]] - Ordering[Table[StandardDeviation[Flatten[data[[1;; y + 1, x, col]]]]^2 + StandardDeviation[Flatten[data[[y;; size[[2]], x, col]]]]^2, {y, 1, size[[2]] - 1}], 1][[1]], {x, size[[1]]}];

то начинает цепляться за более резкие переходы (светлозеленые точки вдоль дороги, зелёный - фит):

можно наверное совместить оба метода, и считать среднеквадратичное с поправкой на цвет неба, тогда наверное совсем хорошо получится.

upd: тут косяк, только по одному цветовому каналу считается, исправлять уже лень.

[alexPec]

Вообще, картинка то похожа на идеально круглого коня в вакууме - в смысле условия почти идеальные, горизонт четко просматривается, есть явная линия, через весь кадр. А не пробовали подсунуть что-нибудь например с той же высоткой, или деревом до середины неба (т.е. до середины между верхним краем кадра и горизонтом)?
Честно говоря мне не надо, но просто интересно...

А мысли в направлении поиска вектора смещения между соседними кадрами ?

А смысл? Только если кадр полностью меняется, но это просто взять картинку, развернувшись например на 180 град. Если уж в кадре что-то мешающее, то оно и в динамике мешать будет.

Кстати, побаловался тут:

1-я картинка - просто заливка области цветом - берем нижние точки цвета и линейный фит
2-я картинка - Canny Edge Detector тоже самое - берем первые не черные точки (идем сверху) и линейный фит

PS вот еще вопрос, а если горизонт встал вертикально? Какая из половинок считается "небом" Которая голубее?
PPS А если небо внизу?

Эскизы прикрепленных изображений