Цитата
Остальные три канала на прерывании PCINT
Ага, сразу всё понятно...
По прикидкам умножаете 5 каналов по 50 Гц по два байта получаете 500. Ещё умножаете на 10 = 5000. Для надёжности доводите до 9600. Это если разные прерывания будут тормозить процесс передачи. Хотя многое мне неизвестно о ваших прерываниях и я бы вообще поставил скорость 19200.