ПИД с ПОС?, убирать или оставить? Опции

[_Ivana]

Здравствуйте. Пытаюсь промоделировать механическую конструкцию, балансирующую за счет маятника-противовеса, управляемого двигателем с редуктором. Есть модель в симулинке, играюсь с ней. Датчика обратной связи 2 - гироскоп на конструкции, дающий угловую скорость, и энкодер на двигателе, дающий угол отклонения противовеса от условного нуля. Мне советовали взять линейную комбинацию невязок с каждого датчика и завести ее на общий ПИД, с выхода которого брать сигнал управления двигателем. Но я для расширения возможностей подаю сигнал с каждого датчика на свой ПИД со своими коэффициентами, а уже сумму выходов ПИД-ов использую в качестве сигнала управления. Подобрал коэффициенты, модель устойчиво балансирует, переваривает достаточно сильные шумы датчиком, люфт редуктора привода, импульсные и шумовые механические воздействия и толчки, скачкообразную смену уставки угла балансира и т.п., сносно выходит на заданную уставку. Но меня немного смущает то, что коэффициенты при пропорциональной и интегральной составляющих ПИДа энкодера получились разных знаков, то есть по одной ветке обратной связи у меня получилась ПОС. Причем, пока все мои попытки от нее избавиться приводят к ухудшению качества управления. Я встречался с электрическими схемами устойчивых усилителей, в которых ПОС была оправдана и компенсировалась более глубокой ООС, но в данном случае я подозреваю, что можно реализовать управление оптимальнее, убрав ПОС.
Что скажете, доктора? Файл модели в симулинке могу предоставить.

[_Ivana]

Да, примерно это, только проще - насколько я понял, у них все датчики на самих подвижных маятниках, на самом каркасе нет датчиков (хотя может и ошибаюсь). они же делали эту модель чтобы изучать возможности устойчивости фигур из людей, где каждый человек со своими внутренними датчиками.

Вообще, некоторое время назад я создал тему насчет этой идеи на нескольких форумах по робототехнике. Вот здесь http://forum.easyelectronics.ru/viewtopic....afc&start=0 обсуждение было самым плодотворным, более того, мне один добрый и весьма неглупый при этом человек презентовал стартовую модель для симулинка и дал много других полезных советов, а самое страшное - что он взял и за пару часов собрал по его словам рабочий прототип в железе (!), протестировал ее и потерял интерес, вернувшись к более интересным для себя вещам ))) А я все выбираю какие заказать двигатели да пытаюсь дошлифовать мой вариант симулинковской модели...

ЗЫ а от этой темы на данном форуме я хотел решения принципиального вопроса - оставлять свою ПОС и пытаться реализовывать с ней или вдруг бы кто сказал: да там проще так-то и сяк-то, и без ПОСа и устойчивее )))

[RHnd]

ЗЫ а от этой темы на данном форуме я хотел решения принципиального вопроса - оставлять свою ПОС и пытаться реализовывать с ней или вдруг бы кто сказал: да там проще так-то и сяк-то, и без ПОСа и устойчивее )))

Я думаю, что есть решения и без ПОС. Но без мат. модели искать их придется подбором.
Поставьте интегральный коэффициент в ноль. Задание не отрабатывает, но балансирует.