Регуляторы скорости и тока на ПИ-регуляторах, Прохождение сигнала Опции

[Andbiz]

Здравствуйте, уважаемые форумчане!
Требуется Ваша помощь. Специфика вопроса немного узкая, но все же спрошу.
В университете преподаватель задал вопрос. Пока не могу разобраться в нем.
Есть система регулирования шахтной подъемной машиной, показанная на следующей схеме.

Система двухконтурная, построенная на двух ПИ-регуляторах.

Суть вопроса. На выходе задатчика интенсиности (на входе регулятора скорости) напряжение прямолинейно возрастающее. Что будет на выходе регулятора скорости, а что будет на выходе регулятора тока?

Я нарисовал обычную передаточную характеристику ПИ-регулятора и сказал, что наклон будет изменяться в зависимости от постоянной времени. Преподаватель сказал, что это неправильно.

Спросил у людей, которые работают с этими регуляторами вживую - мне нарисовали следующие схемы:
Слева при линейно возрастающем, а справа - при постоянном напряжени.

Спросил - где можно найти примеры этих характеристик, чтобы разобраться, как они получаются - они не знают.

Регулятор скорости настроен на симмитричный оптимум, а регулятор тока - на модульный оптимум.
Кто-нибудь сталкивался с этими характеристиками и не знают ли литературу или хоть какой-нибудь источник, где можно было бы найти эти графики и объяснить их построение

[Guest_TSerg_*]

Соглашусь, что можно и так попробовать на пальцах объяснить преподу, что будет говорить о понимании студентом физики процессов.

При прямоугольном входе на этапе разгона регулятор тока ограничивает ток заданной величиной и, соответственно, момент, что позволяет разгоняться ДПТ с линейно нарастающей скоростью.
Зная уставку тока, можно определить момент, а зная момент инерции - ускорение и траекторию движения, т.е. можно сделать даже количественную оценку.

В момент перехода на стабилизацию скорости, регулятор скорости отрабатывает знакопеременным затухающим сигналом. Количественная оценка практически невозможна.

Если же вход задатчика линейно нарастающий, то при небольшой крутизне сигнала задатчика выход регулятор тока будет линейно нарастающим, а сигнал регулятора скорости будет представлять собой прямоугольный импульс. Амплитуда импульса до выхода на режим стабилизации скорости определится затратами на ускорение, в режиме стабилизации - меньшей величиной, определяемой установившимся значением задатчика скорости.

Пример:
- верхний график ( красный - сигнал РТ, синий - задатчик )
- нижний график ( синий - РС, фиолетовый - скорость )