ПИ регулятор, ограничение интегральной составляющей Опции

[AndreyVN]

Всем привет!

Столкнулся с небольшой проблемой, ПИ регулятор иногда упирается в предел возможностей регулирующего элемента. Для определенности будем считать, что ШИМ открылся на 100%, а дотянуть регулируемую величину до уставки так и не может. При этом интегральная составляющая от величины рассогласования продолжает расти и расти.

Когда ситуация меняется, ШИМ снова обретает способность регулировать, но ему требуется много времени чтобы дождаться пока величина интегральной составляющей вернется в рабочий диапазон. То есть, выглядит это как “тормознутость после длительного зашкала”.

Первое, что приходи в голову, это ввести искусственное ограничение на величину интегральной составляющей. Но, чтобы не изобретать велосипед, решил спросить, описана похожая ситуация где-нибудь в литературе?

[RHnd]

Первая мысль сама правильная - ввести насыщение на интеграторе. Только аккуратно сделать, с учетом коэффициента усиления и всего такого.
А вообще нужно поискать по термину anti-windup. Там есть и более сложные схемы.