uC/OSII: память, как оно работает? Опции

[Koluchiy]

Здравствуйте, уважаемые гуру.
Никогда не работал с RTOS, так что буду задавать дилетантские вопросы.

Поясните пожалуйста, как эта система работает с памятью.
Стек выделяется каждой задаче, его размеры определяются при создании задачи.
Что на тему кучи (Heap)? Она общая для всех задач?

Есть ли какая-то защита памятей задач? (статических и динамических)
Умеет ли эта система работать с MMU? (процессор - NIOSII/f).

Ну и, можно ли как-то определить максимальный размер кучи, выделяемой в ходе работы системы и ее задач?
Задача статистики такой информации вроде не дает. Есть ли другие способы?

Всем заранее спасибо за ответы.
Можно вместо ответов посылать втуда, где читать.

[Koluchiy]

Спасибо за ответы!

Подскажите, как все-таки решать задачу определения необходимого объема памяти? Размеры стеков известны, необходимые размеры куч - нет (сколько-то нужно системе, сколько-то используемым библиотекам).