Переключение контекста Опции

[juvf]

Порт FreeRTOS для stm32 IAR. Обнаружил зависание одной самой приоритетной задачи. Статус READY, но на неё переключения нет.

Оставил одну задачу в проекте с приоритетом 3. запускаю в дебаге.... задача в блокированном состоянии, ждет байт в очереди.

в прерывании выдаю посылаю байт в очередь.

Код

void USART1_IRQHandler(void)
{
    static uint8_t byte;
    static portBASE_TYPE xHigherPriorityTaskWoken;
    xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
    if(USART1_SR_bit.RXNE == 1)
    { //прерывание по приему
        byte = USART1_DR; //флаг прерывания сбрасывается при чтении регистра USART1_DR
        xQueueSendToBackFromISR(uart485Queue, &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);
    }
    //portEND_SWITCHING_ISR(xHigherPriorityTaskWoken == pdTRUE );
}

До первого входа в прерывание задача в блокированном состоянии. После выдачи байта в очередь xQueueSendToBackFromISR(uart485Queue...) задача сразу переходит в состояние READY. Если в конце прерывания вызвать принудительное переключение контекста, то переключение происходит. Если не вызывать, то теоретически, переключение контекста должно произойти во время системного тика, но переключения не происходит. Всегда крутится задача IDLE, а моя задача находится в состоянии готовности и не выполняется. Посмотрел исходник обработчика системного тика - там только переключение на задачи, которые задержаны функциями delay. А где вызов планировщика и проверка приоритетных задач на готовность? Где переключение контекста?

[juvf]

Посмотрел исходники 7.6.0 для несколькоих платформ - нет в обработчике прерывания системного таймера вызова планировщика.
Вот так выглядит обработчик для Cortex-M3 ( port.c )

Код

void xPortSysTickHandler( void )
{
    /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt
    executes all interrupts must be unmasked.  There is therefore no need to
    save and then restore the interrupt mask value as its value is already
    known. */
    ( void ) portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
    {
        /* Increment the RTOS tick. */
        if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
        {
            /* A context switch is required.  Context switching is performed in
            the PendSV interrupt.  Pend the PendSV interrupt. */
            portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
        }
    }
    portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( 0 );
}

А вот как выглядит тот же обработчик в версии 7.2.0

Код

void xPortSysTickHandler( void )
{
unsigned long ulDummy;

    /* If using preemption, also force a context switch. */
    #if configUSE_PREEMPTION == 1
        *(portNVIC_INT_CTRL) = portNVIC_PENDSVSET;
    #endif

    ulDummy = portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR();
    {
        vTaskIncrementTick();
    }
    portCLEAR_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR( ulDummy );
}

В новой версии переключение контекста происходит только на задачи, которые задержанны всякими делаями. В новом xTaskIncrementTick() не нашол я перебор всех задач ипроверку их на готовгность. Только перебор задержанных задач. Толи это бага, толи это новая фича и больше нет вытесняющей многозадачности ((