Энкодер и как с ним работать. Опции

[TamTam]

Поделитесь грамотным кодом для обработки энкодера.

[psw]

у меня вот так все работает PD0,PD1 входа тодтянутые к плюсу через 4к7
возвращает +1 при повороте по часовой и -1 против


#define PIN_Coder PIND// PD0,PD1
#define Port_Coder PORTD
#define Ddr_Coder DDRD
char status,encoder = 0;
signed char EN = 0;
...
...
//-----------------------------------------------------------------------------------
signed char ReadEncoder(void)
{
register signed char temp = 0;
encoder = (~PIN_Coder & 0x03);//проверяем PD0,PD1
if(status != encoder)
{
switch(encoder)
{
case 0:
if(status == 1) temp = 1;
else if(status == 2) temp = -1;
break;
case 1:
if(status == 3) temp = 1;
else if(status == 0) temp = -1;
break;
case 2:
if(status == 0) temp = 1;
else if(status == 3) temp = -1;
break;
case 3:
if(status == 2)temp = 1;
else if(status == 1) temp = -1;
break;
}
status = encoder;
}
return temp;
}
//-----------------------------------------------------------------------------------