Несколько вопросов начинающего Опции

[MiklPolikov]

Помогите пожалуйста побыстрее разобраться что к чему.

Вопрос 1:
Есть задача, управляющая миганием светодиода. Мигать он может с разными частотами и разным цветом. Что бы он мигал задача всё время "крутится",
а частота мигания регулируется при помощи vTaskDelay.
Мигание светодиода должно зависеть от результатов выполнения других задач. Как правильнее всего реализовать передачу данных из нескольких разных задач в эту одну ?
Пришло в голову : сделать очередь, в которую все задачи управляющие миганием будут записывать данные по мере их появления. В задаче мигания проверять наличие в очереди непрочитанного элемента. И только если он есть читать, иначе задача заблокируется и светодиод перестанет мигать совсем.

[juvf]

не путай vTaskDelay и vTaskDelete.

vTaskDelay - не удаляет задачу, а задерживает.

Про зачистку памяти.....

Замечание: idle задача ответственна за освобождение выделенной памяти задач, которые были удалены. Поэтому важно, чтобы idle задача имела микроконтроллерное время на работу, если ваше приложение делает какие-нибудь вызовы vTaskDelete (). Память, выделенная коду задачи автоматически не освобождается, и должна быть освобождена прежде, чем задача будет удалена.

Ту память, которую занимала прибитая задача, зачистит idle. А ту память которую выделили задаче до создания задачи, нужно руками зачищать.

например death.c

Код

void vCreateSuicidalTasks( unsigned portBASE_TYPE uxPriority )
{
unsigned portBASE_TYPE *puxPriority;

        /* Create the Creator tasks - passing in as a parameter the priority at which
        the suicidal tasks should be created. */
        puxPriority = ( unsigned portBASE_TYPE * ) pvPortMalloc( sizeof( unsigned portBASE_TYPE ) );
        *puxPriority = uxPriority;

        xTaskCreate( vCreateTasks, "CREATOR", deathSTACK_SIZE, ( void * ) puxPriority, uxPriority, NULL );

        /* Record the number of tasks that are running now so we know if any of the
        suicidal tasks have failed to be killed. */
        uxTasksRunningAtStart = uxTaskGetNumberOfTasks();
}

Если задача vCreateTasks сама себя удалит, или её удалит кто-то другой, то память, веделенная вызовом pvPortMalloc не освободится. Нужно позаботится об её освобождении. Поэтому в задаче vCreateTasks делается ручная зачистка

Код

unsigned portBASE_TYPE uxPriority; //создается новая переменная на стеке
...

        uxPriority = *( unsigned portBASE_TYPE * ) pvParameters; //копируется данные из динамической выделенной памяти pvParameters в uxPriority
        vPortFree( pvParameters ); //удаляется динамически выделенная память.

[MiklPolikov]

juvf, огромное спасибо !!!

Наблюдения :
Разбирался с переполнением стека. vApplicationStackOverflowHook иногда работает, иногда нет.
А если вставить вот такую функцию-заглушку перед каждым созданием новой задачи, она даст 100% верный результат.
vTaskDelay(1); нужен для того что бы запустить Idle Task которая память освободит если этого ещё не случилось после удаления задач.
В худшем случае программа просто зацыклится внутри этой функции, и я буду точно знать в какой момент память кончилась.

Код

//функция- костыль
//////////////////////////////////////
void CHECK_FREE_MEMORY(void)
{
    xxx=xPortGetFreeHeapSize();
    while(xxx<256)
    {
        xxx=xPortGetFreeHeapSize();
        vTaskDelay(1);
    }    
}

[juvf]

vApplicationStackOverflowHook иногда работает, иногда нет.

У vApplicationStackOverflowHook есть два режима. см КОМПОНЕНТЫ И ТЕХНОЛОГИИ • № 11 '2011, стр 104, "Контроль переполнения стерка". Пробуй Метод контроля переполнения стека № 2.

Ну и как я понял проблема в том, что не хватает памяти в общем стеке для создания новой задачи. А vApplicationStackOverflowHook контролирует переполнение стека не общего, а стека задачи самой задачей.

А если вставить вот такую функцию-заглушку перед каждым созданием новой задачи, она даст 100% верный результат.

ээээ..... не совсем понятно что делает заглушка? Проверяет есть ли 256 байт или 256*size_t байт доступно в общем стеке? Не нашол описание на xPortGetFreeHeapSize().
какую модель памяти используешь?
на оф сайте

The xPortGetFreeHeapSize() API function returns the total amount of heap space that remains unallocated (allowing the configTOTAL_HEAP_SIZE setting to be optimised), but does not provided information on how the unallocated memory is fragmented into smaller blocks.

Т.е. у тебя может быть в общей куче 500 байт свободно, 50 блоков по 10 байт. ни одну новую задачу создать не возможно. Память фрагментирована. Твой костыль тут не поможет.

Поможет возвращяемое значение xTaskCreate()

Возвращает:
pdPASS - если задача успешно создана и добавлена в список готовых, иначе возвращает код ошибки, определенный в файле errors. h

[MiklPolikov]

Стало любопытно, каким образом память становится фрагментирована на куски по 10 байт ? После того как была удалена задача со стеком 60 байт, и создана новая задача со стеком 50 , стек которой заполнил освободившуюся "дырку"?
А она потом сама автоматически дефрагментируется ? Возможно для этого необходимо уходить в задачу idle , так же как и для освобождение памяти после удаления задачи ?

Т.е. у тебя может быть в общей куче 500 байт свободно, 50 блоков по 10 байт. ни одну новую задачу создать не возможно. Память фрагментирована. Твой костыль тут не поможет.

[juvf]

Стало любопытно, каким образом память становится фрагментирована на куски по 10 байт ? После того как была удалена задача со стеком 60 байт, и создана новая задача со стеком 50 , стек которой заполнил освободившуюся "дырку"?

Да

А она потом сама автоматически дефрагментируется ?

Нет

Дружище..... тебя уже не раз отсылали к статьям Курниц. Там же ответы на все твои вопросы. На русском разжовано и с картинками выложенно.
По поводу фрагментации памяти см КиТ №5 2011 стр 99. Там не совсем свежее описание, нет модели 4, но 1-3 модели описанны хорошо.

[MiklPolikov]

Дружище..... тебя уже не раз отсылали к статьям Курниц. Там же ответы на все твои вопросы. На русском разжовано и с картинками выложенно.
По поводу фрагментации памяти см КиТ №5 2011 стр 99. Там не совсем свежее описание, нет модели 4, но 1-3 модели описанны хорошо.

Конечно же я их прочитал. И не только их. Ну всего же не запомнишь...

[MiklPolikov]

У меня новый вопрос.
Правильно ли я отдаю симафор из прерывания и переключаю в нём контекст ?
Такая проблема : работает, но через 5 минут(точной привязки ко времени нет) начинает работать неправильно. Остальные задачи начинают тормозить, будто бы задача забирающая симафор
vRTC_Read_Time_Task начала использовать всё машинное время. Второй день не могу даже точно понять что происходит .
Заранее спасибо !!!

Код

////////////////////////////читаем время из RTC сразу после выдачи симафора из ежесекундного прерывания//////////////////////////////////////
void vRTC_Read_Time_Task (void * pvParameters)
{    
  while(1)
  {
        xSemaphoreTake( x_RTC_Second_Change, portMAX_DELAY );
    /*
        .....................
     */
  }


///////прерывание RTC  ALARM  1 раз в секунду////////////////////////////////////////////////
void RTC_Alarm_IRQHandler(void)
{
     portBASE_TYPE pxHigherPriorityTaskWoken;
    
      EXTI->PR|=(1<<17);
      RTC->ISR&=~RTC_ISR_ALRAF;    //сбрасываем флаги прерывания
    
      xSemaphoreGiveFromISR(x_RTC_Second_Change,&pxHigherPriorityTaskWoken);
      if(pxHigherPriorityTaskWoken==pdTRUE)
            taskYIELD(); //переключаем контекст
}

[kolobok0]

...Правильно ли я отдаю симафор из прерывания и переключаю в нём контекст ?...

в коде подвоха не видно.
привидите пример создания этого семафора, ну и обратите на это внимание собственно

[MiklPolikov]

в коде подвоха не видно.
привидите пример создания этого семафора, ну и обратите на это внимание собственно

Код

xSemaphoreHandle x_RTC_Second_Change;    //глобальная переменная
/*
.......
*/
vSemaphoreCreateBinary( x_RTC_Second_Change );  //в самом начале программы, до инициализации прерываний и создания задач

[kolobok0]

Код

..vSemaphoreCreateBinary( x_RTC_Second_Change );...

вот тут есть инфа о различиях и правильном применении семафоров.
семафоры
обратите внимание на другие способы создания семафоров(и способы работы с ними - рисунки 30 и 31), например xSemaphoreCreateCounting

если интенсив у Вас большой - то возможно это Ваш случай.

[MiklPolikov]

вот тут есть инфа о различиях и правильном применении семафоров.
семафоры
обратите внимание на другие способы создания семафоров(и способы работы с ними - рисунки 30 и 31), например xSemaphoreCreateCounting

если интенсив у Вас большой - то возможно это Ваш случай.

Знаю про другие способы создания симафора. Но это не даёт ответа на вопрос, из-за чего именно происходит глюк. И увеличение частоты выдающего симафор прерывания в 1000 раз не учащает появление глюка.

Изучил глюк получше :
Во время глюка иногда попадаю в HardFault_Handler, иногда просто операционка начинает работать не так.
В HardFault_Handler под отладкой вижу, что одна задача как будто вызвала саму себя, хотя код в задачах самый простой и линейный, никакой рекурсии.
Глюк происходит, только если в задаче есть строчка xSemaphoreTake( x_RTC_Second_Change, portMAX_DELAY );
Т.е. будто бы проблема связана с тем что контекст захотел переключится после выдачи симафора в прерывании.
При этом переключаю я контекст taskYIELD() в конце прерывания или не переключаю ни на что не влияет.

Эскизы прикрепленных изображений